智能控制考试题.docx

试题 1： 《智能控制》考试试题 20 针对某工业过程被控对象：G(s) ?  (10s ?1)(2s ?1) e?0.5s ，试分别设计常规 PID 算法控制器、模糊控制器、模糊自适应 PID 控制器，计算模糊控制的决策表， 并进行如下仿真研究及分析： 比较当被控对象参数变化、结构变化时，四者的性能； 研究改善 Fuzzy 控制器动、静态性能的方法。解： 常规 PID、模糊控制、Fuzzy 自适应 PID 控制、混合型 FuzzyPID 控制器设计错误!未找到引用源。. 常规 PID 调节器 PID 控制器也就是比例、积分、微分控制器，是一种最基本的控制方式。它是根据给定值 r(t) 与实际输出值 y(t) 构成控制偏差 e(t) ，从而针对控制偏差进行比例、积分、微分调节的一种方法，其连续形式为： u(t) ? K [e(t) ? 1 ? t e(t)dt ? T de(t)] （1.1） p T 0 i d dt 式中， K p 为比例系数， T i 为积分时间常数， T d 为微分时间常数。 PID 控制器三个校正环节中 K ， T 和T p i d 这三个参数直接影响控制效果的好 坏，所以要取得较好的控制效果，就必须合理地选择控制器的参数。 Ziegler 和 Nichols 提出的临界比例度法是一种非常著名的工程整定方法。通过实验由经验公式得到控制器的近似最优整定参数，用来确定被控对象的动态特 性的两个参数：临界增益 K u 和临界振荡周期T 。 u 用临界比例度法整定 PID 参数如下： 控制器类型KPTi 控制器类型 K P T i T d P 0.5K ? u 0 PI 0.455K u 0.833T u 0 PID PID 0.6K u 0.5T u 0.125T u 据以上分析，通过多次整定，当K p ? 1.168 时系统出现等幅振荡，从而临界 增益 K u ? 1.168 ，再从等幅振荡曲线中近似的测量出临界振荡周期T u ? 5.384 ，最 后再根据表 1.1 中的 PID 参数整定公式求出： K p ? 0.701,T i ? 2.692, T d ? 0.673 ， 从而求得： 比例系数 K p ? 0.701 ， 积分系数 K i ? K / T p i ? 0.260 ， 微分系数 K ? K T d p d ? 0.472 。基此，可搭建如图 1.1 所示的 PID 控制系统 Simulink 仿真模 型，仿真得到系统阶跃响应曲线如图 1.2（a）所示。 1.81.51.61.41.211y(y 1.8 1.5 1.6 1.4 1.2 1 1 y (y 0.8 0.6 0.5 0.4 0.2 0 0 5 10 15 20 Time(s) 25 30 35 40 0 0 5 10 15 20 Time(s) 25 30 35 40 图 1.2（a）(b) 临界比例度法整定的系统阶跃响应曲线 错误!未找到引用源。. 模糊控制器 由于模糊控制采用了模糊似人推理机制，所以其控制机理较传统的 PID 控制更加接近于人工智能。一般地，一个完整的模糊控制系统结构如图 1.3 所示。下面基于 MATLAB 模糊逻辑工具箱设计模糊控制器。 图 1.3 模糊控制器的基本结构 论域及隶属度函数的建立 若取 E、EC、U 的论域均为??6, ?5,?4, ?3,?2, ?1,0,1,2,3,4,5,6 ?，其模糊子集都为{NB，NM，NS，ZO，PS，PM，PB}。 在 MATLAB 中键入命令 FUZZY，进入模糊逻辑编辑窗口 FIS Editor。建立 E、EC、U 的隶属度函数，有三角形、高斯形、梯形等 11 种可供选择，在此选常用的三角形（trimf）隶属度函数。图 1.4 为 E、EC、U 的隶属度函数。 图 1.4 E、EC、U 的隶属度函数 模糊控制规则及决策方法 控制规则是对专家理论知识与实践经验的总结，共有 49 条模糊控制规则， 如表 1.2 所示。在 Rules Editor 窗口中输入这 49 条控制规则，例如：if E is NB and EC is NS then U is NB。 UNBECNM表 U NB EC NM E NB NM NS ZO PS PM PB NB NB NB NB NM NS ZO NB NB NM NM NS ZO ZO NS NB NM NM NS ZO ZO ZO ZO NM NS NS ZO PS PS PM PS ZO ZO ZO PS PM PM PB PM ZO ZO PS PM PM PB PB PB ZO PS PM PB PB PB PB 模糊决策一般采用 Mamdani(min-max)决策法