【计算机控制技术】4.3 常规及复杂控制技术(三).pptxVIP

第17讲第4章 常规及复杂控制技术（三） ;4.2.4 数字PID控制器的参数整定;1.采样周期的选择;1.采样周期的选择; 2.按简易工程法整定PID参数 ; 2.按简易工程法整定PID参数 ;(2)扩充响应曲线法 ;(2)扩充响应曲线法 ; (3)归一参数整定法 Roberts P.D在1974年提出了一种简化的扩充临界比例度整定法。因该方法只需整定一个参数即可，故称其归一参数整定法。 已知增量型PID控制的公式为： 下面给出参数整定方法。 ; (3)归一参数整定法 若令 T=0.1Tk; TI=0.5Tk; TD=0.125Tk。 式中Tk为纯比例作用下的临界振荡周期。 则有 Δu(k)= KP[2.45e(k)-3.5e(k-1)+1.25e(k-2)] 这样，整个问题便简化为只要整定一个参数KP。 改变KP，观察控制效果，直到满意为止。 该法为实现简易的自整定控制带来方便。 ;3.优选法 ;4．凑试法确定PID参数 ;;4．凑试法确定PID参数 ;4．凑试法确定PID参数 ; KI系数值比较大,引起振荡;4．凑试法确定PID参数 ;;5.PID控制参数的自整定法;5.PID控制参数的自整定法;5.PID控制参数的自整定法;本讲课程结束！;