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基于环境探测的AGV小车的模糊避障研究的开题报告 一、研究背景 在智能物流仓储系统中，AGV（Automated Guided Vehicle）小车作为一种主要的自动化搬运工具，具有自主导航、路径规划、避障等功能，大大提高了物流系统的自动化程度和运作效率。目前常用的AGV小车是基于激光雷达或视觉识别实现避障和导航，但是这些方案存在设备成本高、精度有限、受环境干扰较大等问题。因此，本文将探讨基于环境探测的AGV小车的模糊避障研究，旨在降低设备成本、提高环境感知能力、增强避障效果。 二、研究内容 1. 设计基于环境探测的AGV小车控制系统，包括环境感知模块、运动控制模块、路径规划模块等 2. 研究模糊控制理论，利用模糊逻辑判断、模糊推理等方法实现基于环境探测的AGV小车的避障控制 3. 设计基于环境探测的AGV小车的试验平台，在不同复杂环境下进行实验验证和性能测试 三、研究意义 1. 提高AGV小车的自主避障能力，增强了智能物流仓储系统的自动化水平 2. 降低设备成本，同时减少激光雷达、视觉识别等设备的局限性 3. 探究模糊控制在AGV小车中的应用，丰富了控制理论的应用范畴 四、研究难点 1. 如何设计高精度的环境感知模块，准确获取AGV小车周边环境信息 2. 如何根据环境感知模块的数据，实现模糊控制的参数优化和规则设计 3. 如何将模糊避障控制集成到整个AGV小车控制系统中，并实现与路径规划和动态避障的协调控制 五、研究计划 1. 2021年6月-7月，完成论文的相关调研和文献阅读 2. 2021年8月-10月，完成AGV小车控制系统硬件设计和环境感知模块的调试 3. 2021年11月-2022年2月，研究模糊控制理论，设计并实现基于环境探测的AGV小车的模糊避障控制 4. 2022年3月-2022年4月，设计并实现基于环境探测的AGV小车的试验平台 5. 2022年5月-2022年6月，进行实验测试和性能评估 6. 2022年7月-2022年9月，撰写论文并进行答辩 六、参考文献 1. 马云超, 熊建伟, 杨高波. 基于模糊避障的AGV小车环境识别方法[J]. 自动化应用, 2017, 43(10): 1991-1995. 2. 郑体润, 贾超群. 基于模糊逻辑控制算法的AGV小车自主导航研究[J]. 系统工程与电子技术, 2018, 40(2): 348-353. 3. 李宁, 李东阳, 陈小龙. 基于超声波环境感知的AGV小车避障控制系统[J]. 机械设计与制造工程, 2020, 49(4): 8-11.