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涵道风扇式无人机的智能飞行控制方法、设备及介质.pdfVIP

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  • 2023-07-29 发布于四川
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涵道风扇式无人机的智能飞行控制方法、设备及介质.pdf

    本发明提供了一种涵道风扇式无人机的智能飞行控制方法、设备及介质，其中，方法包括根据涵道风扇式无人机六自由度非线性动力学模型获取在悬停状态的线性化动力学模型；基于线性化动力学模型构造近似动态逆并对非线性化动力学模型进行近似线性化处理；构建期望的平动运动和姿态运动参考模型，且采用线性PD控制器来调节闭环无人机系统的动态响应特性，实现对平动加速度和角加速度控制指令的跟踪；通过单隐层神经网络在线学习自动补偿模型误差和未建模动态，且采用伪控制限制方法阻止单隐层神经网络自适应规律进行不期望的自适应修正，实现

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116500919 A (43)申请公布日 2023.07.28 (21)申请号 202211678356.1 (22)申请日 2022.12.26 (71)申请人 中国航天空气动力技术研究院 地址

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