第三章时域分析法.pptVIP

第三章时域分析法第一页，共六十四页，2022年，8月28日 方法的实质直接解系统的运动微分方程式时间域的微分方程拉氏变换复数域的代数方程复域解时域解拉氏反变换瞬态解自由解瞬态响应稳态解强迫解稳态响应时域问题变换方法复域问题 控制系统的时域分析就是在时间域内，直接求解描述系统性能的运动微分方程或动态方程，它们的解就是系统的输出响应，亦称为时间响应。 第二页，共六十四页，2022年，8月28日 3.1 控制系统的时间响应 控制工程主要研究系统的零状态响应。 一 零状态响应和零输入响应控制系统的时间响应零状态响应零输入响应仅有激励而初始状态为零的响应仅有初始状态而激励为零时的响应 若将系统的初始状态看成系统的另一种输人激励，则对于线性系统，根据系统的线性特性，其输出总响应必然是每个输入单独作用时相应输出的叠加。第三页，共六十四页，2022年，8月28日 ☆ 系统的零状态响应等号右边的第一项是系统的自然响应，其变化规律只取决于系统函数G的极点在s平面的位置，体现了系统本身的特点，与激励函数的形式无关，其中的每一项称为自然响应模式；第二项是系统的强迫响应，其变化规律只取决于输入激励u的极点在S平面的位置，即输入信号的性质。但是待定系数与G和u的零极点分布都有关系。零状态响应为：设系统输入为：设系统传递函数为：若函数中不含有多重极点，可展成部分分式:取拉氏反变换