机械控制工程基础期末试卷.docx

一.填空题(每题2.5分，共25分) 1． 2． 3． 4．  对控制系统的基本要求一般可以归纳为牢固性、快速性和正确性。 按系统有无反响，平时可将控制系统分为开环系统和闭环系统。 在控制工程基础课程中描述系统的数学模型有微分方程、传达函数等。 误差响应反响出稳态响应偏离系统希望值的程度，它用来衡量系统控制精度的程度。 5．一阶系统 1 的单位阶跃响应的表达是 。 Ts1 6．有系统的性能指标依照其种类分为时域性能指标和 频域性能指标 。 7．频率响应是线性定常系统对 谐波 输入的稳态响应。 8．稳态误差不但取决于系统自己的结构参数，而且与 的种类有关。 9．脉冲信号可以用来反响系统的 。 10. 阶跃信号的拉氏变换是 。 二． 图1为利用加热器控制炉温的反响系统（10 分） 图1炉温控制结构图 试求系统的输出量、输入量、被控对象和系统各部分的组成，且画出原理方框图，说明其工作原理。 三、如图2为电路。求输入电压 ui与输出电压u0之间的微分方程， 并求该电路的传达函数（ 10分） 图2 四、求拉氏变换与反变换 (10分) 1．求l[0.5 tet]（5分） 2．求l1[ 3s ]（5分） (s1)(s2) 五、化简图 3所示的框图，并求出闭环传达函数（ 10分） 图3 六、图4示机械系统由质量 m、阻尼系数 C、弹簧刚度K和外力f(t)组成的机械动力系统。图 4(a)中xo(t) 是输出位移。当外力 f(t)施加3牛顿阶跃力后(恒速信号)，记录仪上记录质量 m物体的时间响应曲线如图4 （b）所示。试求： 1）该系统的微分方程数学模型和传达函数； (5分) 2）该系统的自由频率 n、阻尼比 ；(2分) 3）该系统的弹簧刚度质量 m、阻尼系数C、弹簧刚度k；（3分） 4）时间响应性能指标：上升时间 ts、调整时间tr 、稳态误差ess（5分）。 图4(a) 机械系统 图4（b）响应曲线 图4 10 七、已知某系统是单位负反响系统，其开环传达函数Gk，则该系统在单位脉冲、单位阶跃和单位 5s1 恒速信号（斜坡信号）作用下的稳态误差 ess分别是多少？（ 10分） 八、设如同图 5所示的反响控制系统，试求依照劳斯判据确定传达函数 k值的取值范围（ 10分）。 图5 二.填空题(每题2分，共20分) 10．对控制系统的基本要求一般可以归纳为牢固性、快速性 和正确性。 11．按系统有无反响，平时可将控制系统分为 开环控制系统 和 闭环控制系统。 12．在控制工程基础课程中描述系统的数学模型有 微分方程、传达函数等。 13．稳态误差反响出稳态响应偏离系统希望值的程度，它用来衡量系统 控制精度的程度。 14．一阶系统 1 的单位阶跃响应的表达是 1et/T 。 Ts 1 15．有系统的性能指标依照其种类分为 时域性能指标和频域性能指标。 16．频率响应是线性定常系统对谐波输入的稳态响应。 17．稳态误差不但取决于系统自己的结构参数，而且与 输入信号的种类有关。 18．脉冲信号可以用来反响系统的抗冲击能力。 阶跃信号的拉氏变换是1/s。 二．图1为利用加热器控制炉温的反响系统（10分） 图1炉温控制结构图 试求系统的输出量、输入量、被控对象和系统各部分的组成，且画出原理方框图，说明其工作原理。 解答：输出量：炉温。输入量：给定电压信号。被控对象：电炉。 系统包括：电位器、放大器、电机、减速器以及自藕调压器、热电偶。 原理方框图： 三．如图2为电路。求输入电压ui与输出电压u0之间的微分方程，并求出该电路的传达函数。（10分） 图2 解答：跟据电压定律得 四、求拉氏变换与反变换 3．求l[0.5 tet ] 解答：1 (s 1 2s 1)2 4．求l1[ 3s ] (s1)(s2) 解答：= 3et 6te2t 六、化简框图，并求出闭环传达函数 图4 解： H2 Xi(s) + Xo(s) G1 G2G3 _ _ H/G 3 1 X(s) X(s) i o __ H1/G3 Xi(s)  Xo(s) 七、图示机械系统由质量  m、阻尼系数  C、弹簧刚度  K和外力  f(t)组成的机械动力系统。图  (a)中xo(t)是输 出位移。当外力  f(t)施加  3牛顿阶跃力后，记录仪上记录质量  m物体的时间响应曲线如  （b）图所示。试求： 1）该系统的微分方程数学模型和传达函数； 2）该系统的弹簧刚度质量m、阻尼系数  (4分) C、弹簧刚度  k；（3分） 3）时间响应性能指标：上升时间  ts、调整时间  tr  、振荡频数  N  、稳态误差  ess（5分）。 图(a)  机械系统  图（b）响应曲线 解答： 解：1）对于该系统有： 故 2）求k由Laplace变换的终值定理可知： 而x0=