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机器人足球仿真技术个人报告 2014217155 周旋 计算机14-4班 通过机器人学习,我对机器人足球技术有了初步的了解,下面主要从两个方面 介绍一下本人的收获: 1. 说明我所了解的机器人足球仿真技术; 2. 说明我学到的相关的机器人足球仿真技术的一些基础知识和Linux系统的 一些相关的知识; 一.我所了解的机器人足球仿真技术 RoboCup 是一个国际性研究和教育组织,致力于通过提供一个标准问题来促进 人工智能和智能机器人的研究,这个领域可以集成并检验很大范围内的技术,同时也 可以被用作综合的面向工程应用的教育。 仿真2D 机器人足球利用计算机模拟机器人进行足球比赛,由RoboCup 仿真平 台开发小组提供一个标准比赛软件平台,平台设计充分体现了控制、通讯、传感和 人体机能等方面的实际限制,使仿真球队程序易于转化为硬件球队的控制软件。由 于避免了现实物理环境和当前机器人制造技术的限制,仿真机器人足球主要把研究 重点放在球队的高级功能的研究上,包括动态不确定环境中的多主体合作、实时推 理-规划-决策、机器学习和策略获取等当前人工智能的热点问题。也正是由于摆脱 了硬件限制,仿真组比赛比较容易实现,成为RoboCup 比赛中历史最老、参赛队最 多的一个项目,研究步伐也快于其他项目。 机器人足球仿真比赛平台是一套系统能够让由不同语言编写的自主球员程序 进行足球比赛。比赛的执行采用的是服务器端/客户端(Server/Client)模式, Clien 跟Server 之间采用UDP/IP 协议进行通信:Server 提供了虚拟的场地并负 责模拟包括球和球员在内的所有物体的移动;Clien 相当于球员的“大脑”,负责 处理server 发送过来的信息、维护世界状态并实时做出决策。比赛开始时,双方 12 个独立的Client(包括11 个球员和1 个教练) 连接到Server 上进行比赛。每 个Clien 仅跟Server 有通信,互相之间没有直接联系,每个队的目标就是把球踢 到对方球门同时不让对方进球。 2D 仿真平台提供了一个全分布的、包括合作与对抗的多智能体实时环境,非 常具有挑战性。其具体特点如下:问题规模巨大、多智能体合作与对抗、大量不确 定因素、环境部分可观察且存在噪音、行动结果具有不确定性、受限的通信模型、 对手模型未知、实时系统等。 RoboCup 仿真比赛平台充分体现了人类足球的特点,也集中许多人工智能等领 域关注的重点问题。用户可以在不同操作系统下,使用不同计算机编程语言, 运用包括数学建模、搜索推理、数据挖掘、机器学习、动态规划等各种知 识、技术来构建球队,并通过该平台进行实践、检验。很好地推动了相关学科理论 的研究。 二.我所学到得相关知识 本部分主要分成两部分:1. 关于机器人足球技术的相关的知识;2. 关于 Linux 系统的一些相关的知识。 1.关于机器人足球技术的相关的知识 一、RoboCup仿真比赛提供了一个完全分布式控制、实时异步多智能体的环 境,通过这个平台,测试各种理论、算法和Agen 体系结构,在实时异步、有噪声的 对抗环境下,研究多智能体间的合作和对抗问题。仿真比赛在一个标准的计算机环 境内进行,采用 ClientΠServer 方式,由RoboCup 联合会提供 Ser-ver 系统 rcsoccersim(版本 8 之前名为 soccerserver),参赛队编写各自的客户端程序,模拟 实际足球队员进行比赛。Rcsoccersim 通过提供一个虚拟场地,对比赛全部球员和 足球的移动进行仿真,以离散的方式控制比赛的进程。仿真模型引入了真实世界的 很多复杂特性,诸如物体移动的随机性、感知信息和执行机构的不确定性、个人能 力的物理有限性以及通讯量的受限性。Client 程序则表现为多个 Agent(球员) 为了共同的赢球目标进行多智能体间的合作规划,因此,我们需要进行以下设 计: 多线程的程序结构,client 和 server 间的同步策略,根据有限信息重构足球 场上所有对象图景,Agent 的底层动作设计,Agent 的高层决策智能算法。 二、世界模型 Agent 仅能得到视野角度范围内的有限感知信息,而且有限的信息也带有噪声, 而在 Agent 内部维护一个较为准确的全局世界模型,是接下去所有决策的前提条件, 具有重要意义。卡