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超高压输电线路架空地线上的障碍分析 0 巡检机器人无法进入架空地线上的原因 为控制线路的运行状况，及时发现电气设施缺陷和沿线情况，车站线路的维护提供数据。国外对于输电线路巡检机器人的研究始于20世纪80年代，日本等国的研究工作居领先地位，代表性研究成果是日本东京电力公司和三菱电机株式会社研制的高压线巡检机器人样机 巡检机器人能否借助于传感器的感知，跨越架空地线上的电力设施，实现多杆塔自主或半自主越障，是决定巡检机器人能否走向实用化研究的关键所在。本文详细分析机器人跨越架空地线各种电力设施的过程，并根据这些分析，设计并制造了新一轮样机。新一轮样机采用质量调节控制的方法，为改善机器人操作臂的受力状况以及减轻机器人手臂的结构尺寸和重量，起到了积极的作用，仿真和现场试验表明这种方法是十分有效的。 1 机器人障碍类型与越障过程的分析 1.1 双悬垂金具和连续工艺 图1a为防振锤的外形，它安装在架空地线上，以抑制输电线路在风的作用下产生振动。转折线一般发生在输电线路改变方向的耐张塔路段内，如图1b所示。压接管是将两根架空地线连接起来的金属管，外径比架空地线线径大，对机器人来说，压接管也是一种障碍，如图1c所示。单悬垂金具一端与塔杆相连，另一端用于支撑架空地线，如图1d所示。双悬垂金具实际上是由两个单悬垂金具组成的，单悬垂金具之间距离在400 mm左右，一般在十几个杆塔之间放置一个双悬垂金具。机器人在沿架空地线行走时，必须能够越过以上障碍。 1.2 机器人行驶过程中的障碍组合 实际超高压架空地线上的障碍有防振锤—单悬垂金具—防振锤组合、防振锤—双悬垂金具—防振锤组合、压接管。转折线一般出现在耐张杆塔处，耐张杆塔处的障碍比较复杂，且一条输电线路耐张杆塔的数量不是很多，因此这里通过架设辅助线路来加以解决。其中防振锤—单悬垂金具—防振锤障碍组合最为典型和常见，如图2所示。 图3为新一轮设计制造的巡检机器人样机，长宽高大约为700 mm×240 mm×1 000 mm，质量约40 kg，最大行走速度为2 km/h。它由两部分组成，一是机器人本体，质量约20 kg，质心位置在两臂中间；二是电器元件盒，质量约20 kg，它相对机器人本体可以移动，随着它的移动，机器人整体质心会发生变化。机器人本体上有9台电动机，分别是行走电动机、夹紧电动机、伸缩电动机和旋转电动机各两台，质心调节电动机一台，同时它包含用于感知架空地线上障碍环境的传感系统、图像传输系统、无线数传系统、控制系统和能源系统。 机器人在架空地线上沿上坡路段行走时，后臂收缩至极限位置，前臂伸展直至机器人本体处于水平状态，电气元件盒处于中位。以下是巡检机器人遇到图2所示的障碍组合的越障过程分析 (图4) 。 (a) 当机器人前轮遇到第一防振锤时，在接近传感器的作用下，使机器人停下。 (b) 机器人整体质心调至后臂，使机器人本体保持水平。 (c) 通过前臂伸展，使前轮脱线。 (d) 后臂单独驱动机器人行走，当机器人后轮遇到第一防振锤时，在接近传感器的作用下，使机器人停下。 (e) 通过摄像头及图像处理系统使前轮上线，此时前臂收缩，直至倾角传感器反应控制机器人车体水平时使前臂收缩停止。 (f) 机器人整体质心调至前臂。 (g) 前臂收缩至极限位置，后臂伸展，使后轮脱线。 (h) 前臂单独驱动机器人行走，当机器人后轮遇到单悬垂金具时，在接近传感器的作用下，使机器人停下。 (i) 机器人本体绕前臂顺时针 (从上面看) 旋转180o，同时后轮绕后臂逆时针旋转180o。 (j) 通过摄像头及图像处理系统找到架空地线的位置，此时前臂已收缩至极限位置，后臂收缩，使后轮上线，若后臂收缩使倾角传感器反应，则控制后臂收缩停止，若后臂收缩至极限位置，倾角传感器还没有反应，则使前臂伸展，直至倾角传感器反应，使前臂伸展停止。 (k) 机器人整体质心调至后臂。 (l) 后臂收缩至极限位置，前臂伸展，使前轮脱线。 (m) 机器人本体绕后臂逆时针 (从上面看) 旋转180o，同时前轮绕前臂顺时针旋转180o。 (n) 后臂单独驱动机器人行走，当机器人后轮遇到第二防振锤时，在接近传感器的作用下，使机器人停下。 (o) 通过摄像头及图像处理系统使前轮上线，此时前臂收缩至极限位置，后臂伸展，直至倾角传感器反应控制机器人车体水平时使后臂伸展停止。 (p) 机器人整体质心调至前臂，使机器人本体保持水平。 (q) 后臂伸展，使后轮脱线。 (r) 前臂单独驱动机器人行走，直至后轮越过第二防振锤，停。 (s) 通过摄像头及图像处理系统使后轮上线，此时后臂收缩，直至倾角传感器反应控制机器人车体水平时使后臂收缩停止。 (t) 机器人整体质心调至中位。 机器人跨越防振锤—双悬垂金具—防振锤组合的过程与上述相似，不