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项目 1 项目名称： 步进机电的单片机智能化控制 简介： 本系统由电源 本系统由电源管理模块、 STC89C52 单片机、步进机电驱动模块、红外避障传感器、黑白线 检测传感器、 1602 液晶显示模块、在线调试模块组成。以步进机电作为动力装置，采用 STC89C52 作为主控制芯片，通过红外避障传感器和黑白线检测传感器的协同工作，将采集 得到的数据经主控制芯片分析处理后对步进机电做出指示，并将小车的行程和速度通过 1602 液晶显示模块显示出来。 详细介绍： 一、 硬件电路的设计 1.1 总体设计方案 步进机电智能化控制系统由电源管理模块、 STC89C52 单片机、步进机电模块、红外避障传感器模块、黑白线检测传感器模块、 1602 液晶显示模块和串口通信模块组成。 实现小车自动寻线和自动避障功能， 并且通过液晶显示 屏显示出基本信息。 本系统的设计内容是： 1.电源管理模块的设计 2. 步进机电驱动电路的设 计；3.实现单片机对步进机电的智能控制； 4.红外传感器检测电路的设计， 实现自动避障； 5. 检测黑白线，实现寻线运动； 6.异步串行通信模块的设计 7.附加功能及辅助电路设计； 8. 制作电路板，硬件组装，软件编程。 1.2 电源模块的设计 电源由 7.2 V 的镍镉电池供电， 其供电原理图如图 2 所示， 并经过以下途径分别对弱电和强电进行供电： 1.2.1 经过稳压芯 片 LM7805 稳压后，输出5V 电压，分别给单片机、传感器、液晶接口电路和驱动逻辑部份 供电。 1.2.2 经过稳压芯片 MIC29302 稳压成 5V 给 L298 和机电供电 (MIC29302 是低电 压将高电流驱动的稳压芯片最大峰值电流达 3A) 1.2.3 备用电池部份以供调试之需 1.3 主 控制器设计 该部份是逻辑电路的核心， 也是最小系统部份。其中包括晶振电路， 采用了 12M 的外部晶振频率； 复位电路部份， 在系统上电时能够自动复位， 当程序跑飞时能将系统复位 到初始状态。 .4 步进机电的工作原理与技术参数 1.4.1 工作原理 步进机电的运行原理如图 2 所示，当 A 相绕组通电时，转子的稳定平衡位置如图4 (a)所示。若使转子偏离这一位 置，如转子向右偏离了一个角度， 则定转子齿的相对位置及作用转矩的方向 1.4.2 技术参数 1.4.2.1 小车行程近似计算公式：步进机电转轴旋转的转数=counts*小车轮子的直径*3. 14 1.4.2.2 小车速度近似计算公式：速度=行程/时间 1.4.2.3 步进机电步矩角： ?=360°/ (2mZ) (m 为相数， Z 为转子齿数) 1.4.2.4 矩频特性 步进机电作单步运行时的最大负载转矩为 ， 但当控制脉冲的频率逐渐增加， 步进机电的转速逐渐升高时， 步进机电所能带的负载转矩值 将逐步下降。 1.4.2.5 步进电机电气技术参数如表一所示： 表一 步进电机电气技术参数 产 品型号 驱动系统 驱动电压 步矩角 每相 电阻 每相 电感 转子 齿数 相数 SST420D1070 达林顿 驱动 5.0 (VDC) 1.8° 7.6Ω 6.8 (mH) 50 2 1.4.2.6 步进机电机械技术参数如表二所 示： 表二 步进机电机械技术参数 机电 身长 机电 身宽 螺丝 口径 轴径 轴长 质量 保持 转矩 转动惯量 31mm 31mm 0.5mm 0.6mm 55mm 180 (g) 186 (mn-m) 27 (g-cm3) 1.5 步 进机电驱动模块的设计 机电驱动采用了 L298 作为驱动芯片，其供电范围可从3—24 供电， 最大驱动电流可达 3A，因此可以满足设计要求。 STC89C52 通过 P1 口产生的八路 PWM 信号通过 L298 引脚 L0—L3 和 R0—R3 输入，以调节步进机电对应相的电流。当单片机P1 口对应的位输出低电平时，步进机电对应相VS 与地导通，机电旋转一个步进角。只要P1 口按照单双八扒的触发方式触发， 步进机电便能旋转起来， 将触发方式翻转过来就能实现步 进机电的反转。 P1 口全给高电平就能实现步进机电的制动。MCU 通过改变对应 IO 口 PWM 的占空比就可以调节步进机电的调速。 1.6 传感器电路设计 我们选择光电传感器作为循迹 传感器。其工作原理如图 6 所示一个发光二极管作为发送管，一个光敏三极管作为接收管， 分别有一个精调电阻， 来调节距离和灵敏度。 循迹模块是用来识别黑白线的， 黑线输出高电 平， 白线输出高电平。循迹模块普通识别距离为 0-3cm。 P-RE0,P-RE1,P-RE2 为 E18-D80NK 红外避障传感器， 该传感器是一种集发