非线性控制系统.pptVIP

在任何非零初始条件下，系统将沿相轨迹作周期 运动。 图8.13 例8-2相平面图 * * 第三十页，共七十一页，2022年，8月28日 4.由相轨迹求时间响应曲线 相平面图清晰地描绘出系统的运动特性，因此，可以根据系统的相轨迹，对系统进行分析。但是倘若还对系统的时间响应感兴趣,可以采用图解计算的方法，由相轨迹逐步求出时间信息，从而获得系统的时间响应曲线x(t)。这里介绍一种按平均速度求时间信息 的方法。 由 可得到 (8-20) 设系统相轨迹如图8.14(a)所示，从初始值A点开始，截取 ， ， ，…。相应地A、B两点纵坐标的平均值为 ，B、C两点纵坐标的平均值为 。则式(8.20)相应地成为 ， ， .根据逐段求的 和 ，在x(t)和 t 的直角坐标系中画图，就得到系统的时间响应曲线x(t)，如图8.14(b)所示。显然，这种求解法的精确程度，取决于每步间隔 的选择。 * * 第三十一页，共七十一页，2022年，8月28日 图8.14 从相轨迹求取时间特性 * * 第三十二页，共七十一页，2022年，8月28日 8.3.3奇点和极限环 1.奇点 对于二阶系统 (8-21) 相轨迹的斜率可表示为 (8-22) 在奇点处，相轨迹的斜率不确定，即同时满足 (8-23) 如果把相变量x视为位移，于是和可以理解为速度和加速度。在奇点处，由于系统的速度和加速度均为零，因此奇点就是系统的平衡点。 * * 第三十三页，共七十一页，2022年，8月28日 系统奇点的分类 焦点 节点 中心点 鞍点 * * 第三十四页，共七十一页，2022年，8月28日 2．极限环 （1）稳定极限环 （2）不稳定极限环 （3）半稳定极限环 图8.16 极限环示意图 一般情况下，极限环使系统性能变坏，或是产生自激振荡，或是稳定范围减小。在系统设计中应避免产生极限环。若极限环不可避免，则应尽可能使稳定极限环缩小，使自激振荡的幅度在允许范围之内；或者应尽可能使不稳定极限环加大，以扩大系统稳定范围。在某些特殊情况下，可以利用系统的自激振荡(信号发生器)产生周期性运动。 * * 第三十五页，共七十一页，2022年，8月28日 解 由 求得系统的奇点为 根据式(8.25)在奇点处进行线性化来确定奇点的性质。在(xi ,0)奇点附近，系统的线性化方程为 在奇点(0，0)处，xi = x1 =0，则系统的线性化方程为 式中阻尼比0＜? ＜1，因此奇点(0，0)为稳定焦点。 在奇点(-2，0)处，xi = x2 =-2，代入前式得线性化方程为 由奇点类型可知，奇点(-2，0)为鞍点，是不稳定奇点。 例8-3 某系统方程如下，试分析系统的稳定性 * * 第三十六页，共七十一页，2022年，8月28日 利用等倾线法可求得相平面图，如图8.17所示。可以看到通过鞍点的一条分界线，把相平面分为两个区域。在阴影区域内，所有相轨迹都收敛于稳定焦点(0，0)，是稳定区域。在此范围外，则所有相轨迹都将趋于无穷，是不稳定区域。这证实了非线性系统的重要特点：系统的稳定