第四章线性系统的可控性和可观性2.docxVIP

§4-5线性定常连续系统的可观测性 一、可观测性的定义 定义4.4 (可观测性定义): 设线性定常连续系统的状态方程和输出方程为X = Ax + Bu，J = cX，如果对于任 一给定的输入u (t)，存在一有限观测时间t t，使得在［t , t ］期间测量到的j (t)，能唯 f 0 0 f 一地确定系统的初始状态X(10)，则称此状态是可观测的。若系统的每一个状态都是可观测 的，则称系统是状态完全可观测的，简称系统是可观测的。 说明： 在定义中之所以把可观测性规定为对初始状态的确定，这是因为一旦确定 了初始状态，便可根据给定输入，利用状态方程的解 X (t) =。(t - t ) X (t ) + f t ^ (t - T ) Bu (T ) d T0 0 10 就可以求出各个瞬间状态。 二、线性定常连续系统可观测性的判别准则 定理4.6：(可观测性判别准则I) 线性定常连续系统X = AX + Bu， = cx，其状态完全可观测的充分必要条件是: 由A、C构成的可观测性判别矩阵 cA cA n-1 满秩，即 rankQ = n o (1) X = -4 5 X + 1 u ，j = h -1L _ 1 0 _ 1 「2 — - 11 「1 01 (2) X = 1 -3 X + 1 一 u， j = -1 0 【例4.5.1】判别可观测性 X  (3)1L解：（1）Q =ocArankQ = 1 2，故系统是不可观测的。 o(2)QoccA-° 1,rankQ = 2 (3) 1L 解：（1）Q = o cA rankQ = 1 2，故系统是不可观测的。 o (2) Qo c cA -° 1, rankQ = 2 = 2，故系统是可观测的。 o (3) cA rankQ = 1 2，故系统是不可观测的。 定理4.7： （可观测性判别准则II） 设线性定常连续系统x = Ax + Bu， 全可观测的充分必要条件是系统经非奇异变换后的对角标准型 中的矩阵c中不含元素全为零的列。 -1 0 0 - -0 - (1) x = 0 2 0 x + 0 0 0 3 1 【例4.5.2】判别可观测性 解：系统可观测。 u ， y = [5 3 -1 0 0 - -0 - (2) x = 0 2 0 x + Q 0 0 3 L1」 解：系统不可观测。 u ， y = k 3 特别说明： 当A为对角阵但含有相同元素时，上述判据不适用，可根据可观测性判别 矩阵的秩来判别。 定理4.8：（可观测性判别准则m 设线性定常连续系统x = Ax + Bu，y = cx，a阵具有重特征值，且每一个特征值只对 应一个独立特征向量标准型■x 应一个独立特征向量 标准型 ■ x= x + B u， y = cx 中的矩阵C中与每个约当小块J，= 1,2, , k）首列相对应的那些列的元素不全为零。 【例4.5.3】判别可观测性 （1）（2）（3）（4）-2-2-2三、可观测标准型一个可观测系统 准型。动态方程中，A、x，x，Co1L-1y = （1） （2） （3） （4） -2 -2 -2 三、可观测标准型 一个可观测系统 准型。 动态方程中，A、 x， x， Co 1L -1 y =(5 解：（1）系统状态可观测。 解：（2）系统状态不可观测。 解：（3）可观测。 0 2 0 0]x 解：（4）可观测。 A、C阵不具有可观测标准型时，可选择适当的变换化为可观测标 C阵具有如下形式， 称为可观测标准型。 0 .? 0 —a 0 1 .? 0 —a :.. .: 1 : 0 .? 1 —a A = n-1 ，C =(0 0 0 1] §4-6线性定常离散系统的可观测性 一、 离散系统可观测性定义 定义4.5 (线性定常离散系统可观测性定义)： 对于线性定常离散系统 x (k + 1) = Gx (k) + Hu (k)，y (k) = Cx (k) 若能够根据输入向量u (0), u(1),…，u (n - 1)及在有限采样周期内测量到的输出向量序列 y (0), y (1),…,y (n - 1)，可以唯一地确定出系统的任意初始状态x(0)，则称系统是状态完 全可观测的，简称系统是可观测的。 二、 离散系统可观测性判据 定理4.9：(离散系统可观测性判据) 线性定常离散系统 x (k + 1) = Gx (k) + Hu (k)， y (k) = Cx (k) 其状态完全可观测的充分必要条件是：可观测性判别矩阵 「C ] CG °广: CG n-1 满秩，即 rankQ = n o 【例4.6.1】设离青 G = 攵系统G、C为 「2 0 3「 —1 — 2 0 C_ ， C — 「1 0 0 - 试 0 1 2 i判别其可观测 性。 0