第六章控制系统计算机辅助设计.pptVIP

PI 控制器 第六十一页，共一百二十四页，2022年，8月28日 PID 控制器 第六十二页，共一百二十四页，2022年，8月28日 【例6-11】 第六十三页，共一百二十四页，2022年，8月28日 第六十四页，共一百二十四页，2022年，8月28日 改进 PID 控制结构与算法 微分动作在反馈回路的 PID 控制器 第六十五页，共一百二十四页，2022年，8月28日 精调的 Ziegler-Nichols 控制器及算法 第六十六页，共一百二十四页，2022年，8月28日 第六十七页，共一百二十四页，2022年，8月28日 若 则保留 Ziegler-Nichols 参数 , 同时为使超调量分别小于 10% 或 20% ，则 若 ， Ziegler-Nichols 控制器的 参数精调为 若 ， 为使系统的超调量小于 10%，则 PID参数调为： 第六十八页，共一百二十四页，2022年，8月28日 【例6-12】 用自编的 MATLAB 函数设计精调的 Ziegler-Nichols PID 控制器 第六十九页，共一百二十四页，2022年，8月28日 改进的 PID 结构 一种 PID 控制器结构及整定算法的控制器模型为: 第七十页，共一百二十四页，2022年，8月28日 6.3.4 最优 PID 整定算法 最优化指标 时间加权的指标 IAE 和 ITAE 指标 第七十一页，共一百二十四页，2022年，8月28日 庄敏霞与 Atherton 教授提出了基于时间加权指标的最优控制 PID 控制器参数整定经验公式 适用范围 ，不适合于大时间延迟系统 第七十二页，共一百二十四页，2022年，8月28日 Murrill 提出了使得 IAE 准则最小的 PID 控制器算法 第七十三页，共一百二十四页，2022年，8月28日 对 ITAE 指标进行最优化，得出的 PID 控制器设计经验公式 在 范围内设计的 ITAE 最优 PID 控制器的经验公式 第七十四页，共一百二十四页，2022年，8月28日 【例6-13】 第七十五页，共一百二十四页，2022年，8月28日 第七十六页，共一百二十四页，2022年，8月28日 6.3.5 其他模型的 PID 控制器参数 整定算法 IPD 模型的 PD 和 PID 参数整定 (integrator plus delay) 第七十七页，共一百二十四页，2022年，8月28日 各种指标下的 PD 和 PID 参数整定公式 若选择 ISE 指标,则 若选择 ITSE 指标,则 若选择 ISTSE 指标,则 第七十八页，共一百二十四页，2022年，8月28日 编写设计控制器的 MATLAB 函数 第七十九页，共一百二十四页，2022年，8月28日 FOLIPD 模型的 PD 和 PID 参数整定 (first order lag and integrator plus delay) PID 控制器的整定算法 PD 控制器的设计算法 第八十页，共一百二十四页，2022年，8月28日 编写设计控制器的 MATLAB 函数 第八十一页，共一百二十四页，2022年，8月28日 【例6-14】 第八十二页，共一百二十四页，2022年，8月28日 不稳定 FOLPD 模型的 PID 参数整定 设计的PID 控制器 若使 ISE 指标最小,则 若使 ITSE 指标最小,则 若使 ISTSE 指标最小，则 第八十三页，共一百二十四页，2022年，8月28日 不稳定 FOLPD 模型的 PID 控制器参数整定函数 第八十四页，共一百二十四页，2022年，8月28日 6.3.6 基于 FOLPD 的 PID 控制器 设计程序 在 MATLAB 提示符下输入 pid_tuner 。 单击 Plant model 按钮，打开一个允许用户输入受控对象模型参数的对话框。 输入了受控对象模型后，单击 Get FOLPD parameters 按钮获得 FOLPD 模型， 亦即获得并显示 K , L , T 参数。 第八十五页，共一百二十四页，2022年，8月28日 通过得出的K , L ,