自控实验——电机PID控制.docVIP

PAGE 1 目 录 一．设计内容………………………………………………………3 二．熟悉环境………………………………………………………3 三．建立传递函数…………………………………………………5 四．仿真设计………………………………………………………9 五．完整接线及调试………………………………………………13 六．实验总结………………………………………………………18 设计内容 任务要求 给小型直流电机系统或球式磁悬浮系统,设计完整的闭环控制系统,采用极点配置的现代理论控制方式, 可以借助Simulink软件设计控制器算法，使系统满足给定的性能指标。 系统要准确建模。 要实物框图，要有Simulink仿真框图和设计计算。 实物当面验收和实验报告。 时间约１０个学时，即一周内完成。 性能指标 无静态误差 电机相应时间 0.3秒 磁悬浮响应时间 0.8秒 超调量 20% 熟悉环境 电机组 电机的工作原理 电磁力定律和电磁感应定律。直流电动机利用电磁力定律产生力合转矩。直流发电机利用电磁感应定律产生电势。电动机包含三部分：固定的磁极、电枢、换向片和电刷。只要维持电动机连续旋转，保证电磁转矩的方向不变，才能维持电动机不停地转动。实现上述现象的方法是导体转换磁极时，导体的电流方向必须相应的改变。而换向片和电刷就是实现转换电流方向的机械装置。改变电刷A、B上电源的极性，也就改变了电机转动的方向。这就是正转反转的原理 转矩平衡方程 是电枢转子受到的电磁转矩，是电机本身的阻转矩，是电动机的负载转矩，是负载折算到转子本身的转动惯量乘以转子的转速。电机存在死区可以这样理解，死区主要由摩擦产生，开始时要克服带来的转矩，所以电机在死区范围内，能量都消耗在阻力上。 直流电动机采用电枢控制时，机械特性和调节特性都是直线，特性曲线族是平行直线，这表明直流电机是线性元件。电枢控制的缺点是需要较大的控制功率，要用较大容量的功率放大器。 电机实物图 PWM调制方式 冲宽度调制(PWM)，是英文“Pulse Width Modulation”的缩写，简称脉宽调制，是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术，广泛应用在从测量、通信到功率控制与变换的许多领域中。 脉冲宽度调制是一种模拟控制方式，其根据相应载荷的变化来调制晶体管栅极或基极的偏置，来实现开关稳压电源输出晶 体管或晶体管导通时间的改变，这种方式能使电源的输出电压在工作条件变化时保持恒定，是利用 微处理器的数字输出来对 模拟电路进行控制的一种非常有效的技术。 随着电子技术的发展，出现了多种PWM技术，其中包括：相电压控制PWM、脉宽PWM法、随机PWM、SPWM法、线电压控制PWM等，而在镍氢电池智能充电器中采用的脉宽PWM法，它是把每一脉冲宽度均相等的脉冲列作为PWM波形，通过改变脉冲列的周期可以调频，改变脉冲的宽度或占空比可以调压，采用适当控制方法即可使电压与频率协调变化。可以通过调整PWM的周期、PWM的占空比而达到控制充电电流的目的。 光码盘 光电式码盘是一种非接触性光电传感器 ,它具有测量准确度高、 响应速度快、 可靠性高和使用寿命长等优点。 光码盘的工作原理就是用光码盘上透光与不透光 ,在码盘的另一侧形成光脉冲。脉冲光照射在光电敏感元件上产生与光脉冲相对应的电脉冲。典型的光码盘有 TL P507A , TL P800 等类型。为了确保转速测量准确度 ,使用单片机系统对脉冲信号处理。 采集卡 数据采集卡采用研华产的PCI-1711，它可直接插在IBM-PC/AT 或与之兼容的计算机内，其采样频率为100K；有16路单端A/D模拟量输入，转换精度均为12位；2路D/A模拟量输出，转换精度均为12位；16路数字量输入，16路数字量输出。接口板安装在计算机内PCI插槽上，通过实验平台转接口与PC上位机的连接与通讯。 数据采集卡接口部分包含模拟量输入输出(AI/AO)与开关量输入输出(DI/DO)两部分。其中列出AI有4路，AO有2路，DI/DO各8路。 利用计算机做虚拟示波器观察一个模拟信号，可以用导线直接连接到接口中 AD端；若使用采集卡中的信号源，用DA输出。 Matlab/Simulink Simulink是Matlab最重要的组件之一，它提供一个动态系统建模、仿真和综合分析的集成环境。在该环境中，无需大量书写程序，而只需要通过简单直观的鼠标操作，就可构造出复杂的系统。Simulink具有适应面广、结构和流程清晰及仿真精细、贴近实际、效率高、灵活等优点，并基于以上优点Simulink已被广泛应用于控制理论和数字信号处理的复杂仿真和设计。同时有大量的第三方软件和硬件可应用于或被要求应用于Simulink。 Simulink是MATL