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【运动控制】Apollo6.0的mpc_controller解析 mpc_controller解析 1 Init 1.1 输⼊ 输⼊为控制配置表 control_conf ,判断是否加载成功。 if (!LoadControlConf(control_conf)) { AERROR failed to load control conf; ret rn Stat s(ErrorCode::CONT ROL_COMPUT E_ ERROR, failed to load control_conf) ; } 1.2 动⼒学模型初始 矩阵初始 依据车辆动⼒学模型，参考 《Vehicle Dynamics and Control》 的 2.5 Dynamic Model in Terms of Error with Respect to Road (P37)。 ⎡lateral_error_rate ⎤ ⎡ mV mV ⎤ ⎡ latera