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PAGE PAGE 1 基于视觉识别的挖掘机工作装置位姿识别 TOC \o 1-3 \h \u 摘要 2 第1章 绪论 2 1.1课题背景及意义 2 1.2 国内外智能挖掘机研究概况 2 1.3智能挖掘机的视觉系统 4 1.4图像处理技术及难点 4 第2章 基于识别关键节点布置亮白点法的挖掘机工作装置位姿识别系统 6 2.1 侧面拍摄 6 2.2 灰度化处理 7 2.3 设定筛选阈值分离标记图像 8 2.4 求中关键节点的中心坐标位置的算法实现 9 2.5 建立坐标系并输出关键点坐标 11 第3章 基于数