现代控制理论基础试卷及答案.doc

现代控制理论基础试卷 1、 = 1 \* GB3 ①已知系统，试求其状态空间最小实现。（5分） = 2 \* GB3 ②设系统的状态方程及输出方程为 试判定系统的能控性。（5分） 2、已知系统的状态空间表达式为 ；； 试求当时，系统的输出。（10分） 3、给定系统的状态空间表达式为 ， 试确定该系统能否状态反馈解耦，若能，则将其解耦（10分） 4、给定系统的状态空间表达式为 设计一个具有特征值为的全维状态观测器（10分） 5、 = 1 \* GB3 ①已知非线性系统 试求系统的平衡点，并确定出可以保证系统大范围渐近稳定的的范围。（5分） = 2 \* GB3 ②判定系统在原点的稳定性。(5) 6、已知系统 ，试将其化为能控标准型。（10分） 7、已知子系统 ， 求出串联后系统 及其传递函数矩阵 （10分)。 答案 1 = 1 \* GB3 ① 解 取拉氏变换知 （3分） 其状态空间最小实现为 ； （2分） = 2 \* GB3 ② 解 （2分） ，秩为2， 系统状态不完全能控。 （3分） 2解 ， （5分） （3分） （2分） 3解 ， 所以， （4分） 。 （1分） 又因为非奇异，所以能用实现解耦控制。 （2分） （1分） 求出 （2分） 4 解 令, 代入系统得 （5分） 理想特征多项式为 （1分） 列方程，比较系数求得 （2分） 全维状态观测器为 （2分） 5 = 1 \* GB3 ①解 显然原点为一个平衡点，根据克拉索夫斯基方法，可知 因为 ；所以，当 时，该系统在原点大范围渐近稳定。解上述不等式知，时，不等式恒成立。即时，系统在原点大范围渐近稳定。 = 2 \* GB3 ② 解 判定系统在原点的稳定性。 解 ，两个特征根均具有负实部，（3分） 系统大范围一致渐近稳定。（2分） 无大范围扣一分，无一致渐近扣一分。 6解 ， （2分） （2分） （2分） （2分） 能控标准型为 （2分） 7解 组合系统状态空间表达式为 （5分） 组合系统传递函数为 （2分） （3分） 现代控制理论基础试卷 一、（10分） 1、建立输入－输出高阶微分方程的状态空间表达式（5分） 2、计算状态空间表达式的传递函数（5分） 二、（10分） 1、求定常控制系统的状态响应（5分） 2、求时变自治系统的状态响应（5分） 三、（15分） 1、由能控性矩阵构造变换，将状态方程化为能控标准型（10分） 2、求使系统能控的参数的关系式（5分） 四、（10分） 1、取，通过求解Lyapunov方程判断线性系统稳定性（5分） 2、应用Lyapunov第一方法分析非线性系统在平衡点稳定性（5分） 五、（10分） 1、用Lyapunov第二方法分析系统平衡点稳定性，并给出引力域（5分） 2、应用克拉索夫斯基方法分析非线性系统在平衡点稳定性（5分） 六、（15分） 1、 2、判断系统能否用状态反馈－输入变换实现输入－输出解耦（5分） 答案 一、（10分） 1、建立输入－输出高阶微分方程的状态空间