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新型列车自动门的开发 1 自动门替代传统策略 随着近年来铁路客运量的增加，人们对铁路本身的要求也有所增加。作为列车车的最大可用部分，也是与游客最密切相关的部分。鉴于其巨大的挑战，自动驾驶有一种比传统手动驾驶更直接的趋势。目前,国内各个列车制造厂商都在积极进行产品研发,并相继有新产品投产。这里,我们简要介绍一种新的列车自动门技术。 2 自动关关自动 我们的控制要求是:按下开门按纽,门自动打开。开门速度控制在710mm行程上3.5±0.5秒完成。开门过程中门若受阻挡,应立即停止,1-2秒后继续开门,直至完全打开。门开到最大位置,延迟10±0.5秒后自动关门。关门速度为满行程上6.5±0.5秒内完成。关门过程中若受到阻挡,且门所处的位置小于满行程的98%时应立即开门,并再次延时10±0.5秒后自动关门。门运行至满行程的80%时,自动减至原速度的一半继续运行。在门完全关闭或完全开启时,若有外力拉动门扇,其行程大于等于满行程的5%时,门应做出相应的开启或关闭动作。 3 系统原理 3.1 程序存储、显示系统和程序电路 本设计的单片机采用美国Microchip公司的PIC16F877,这是一款堪称中档型里功能最强的单片机。它具有高性能RISC的CPU,仅有35条单字指令,除地址分支指令为两个周期外,其余均为单周期指令,运行速度较快。内置8k×14bit的程序寄存器,368×8bit的数据存储器和256×8bit的E2PROM,存储容量大。外围有22个高达25m A驱动电流的I/O口,8路模拟量输入的10位A/D转换器,3个定时计数器,14个中断源,具有看门狗定时器,CCP模块等功能部件,同时支持多种串、并行通讯方式,功能十分齐全,功耗也比较低,性价比非常高,与其它产品相比,在譬如高驱动电流I/O口等方面更适合我们的要求。 驱动电机我们采用德国阿尔卡特公司生产的BG62X30无刷电机,为了降低设计难度,提高产品的可靠性,我们不采用单片机直接驱动电机工作的方式,而是由美国安森美公司开发的高性能第二代单元无刷直流电机控制芯片MC33035作为控制器,与配套的MC33039一起,实现电机转速的闭环控制,其结构如图1所示。 3.2 防挤压功能实现 列车自动门的防挤压功能一般可以通过力传感器对单片机动作来实现,但这种设计需要额外的硬件,结构比较复杂,成本也相对较高,这里不准备采用。我们知道,在对电机转速闭环控制的条件下,关门过程中遇到障碍物时,电机速度降低,驱动电流会增大,控制器就可以利用这点来判别门是否受到阻挡。这时,防挤压程度可以通过电机的驱动电流变化程度来反映,这样,我们就可以设置一个阀值,当电流变化超过这一设定值时,门控器发出信号,电机由正转变为反转,门即由关门动作转为开门,防挤压功能实现。这样的设计虽然略微增加了软件部分的工作量,但避免了硬件方案的缺点,是可行的。 3.3 转速脉冲计数的确定 我们没有采用任何传感器来确定门的具体位置,而是由无刷直流电机正反转以及控制器对转速脉冲的计数来确定门的具体位移,判别它是否位于满行程的80%、98%或是移动了满行程的5%。我们可以知道一个脉冲作用内门的行程值,就可以知道一个满行程需要多少脉冲,这种通过计数脉冲确定门的行程位置的方法实际证明是有效的。 4 系统设计 4.1 自动门控制器 硬件设计是所有系统设计的基础,它由以下几部分组成:(1)控制器单元;(2)无刷直流电机驱动单元;(3)状态指示单元;(4)操作单元;(5)供电单元。这里我们只重点介绍系统的核心部分——自动门的控制器,其框图如图2所示。 控制器单元实现开、关门操作、关门防挤压、80%减速、98%减速、运动方向识别、运动故障检测及报警、驱动无刷电机等功能。 图2中的RS232接口主要用于单片机的在线编程。与上位机通讯采用的是目前列车上运用较广的MODBUS_RTU通讯协议,并在此基础上增加了LANWORKS通讯功能,以适应电气产品网络化的发展要求。 为了避免不必要的误操作,我们在导轨两端各安置了一个开关,当门关闭或完全开启时,可以通过门扇上的隔离锁带动开关将车门锁闭,防止意外发生。 4.2 系统总体流程图 软件部分我们采用汇编语言编写,由初始化、自检、控制、ISP、通讯等各个模块组成。值得一提的是,程序中各I/O口应使用宏定义的方式声明,以方便日后修改、调试。 这里限于篇幅,不给出具体的程序代码,仅给出软件流程图,它足以反映系统软件部分的工作过程与设计思想。系统总体流程图如图3所示。 其中,记数模块通过记数电机脉冲,记录关门时的受阻位置,若与上一次受阻位置相同,则记数器加一,否则清零,这是故障报警功能实现中的一部分。 自检功能对于系统来说至关重要,它可以让我们提前发现问题,避免不必要的损失,防患于未然。自检程序流程图如图4所示。 其中,Um