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自动化药房存取药品机械手的设计李牧;李成群;刘磊;李奇【期刊名称】《《机械工程师》》【年(卷)，期】2019(000)012【总页数】4页(P22-25)【关键词】自动化药房;存取药品机械手;间隙补偿;控制系统【作者】李牧;李成群;刘磊;李奇【作者单位】华北理工大学机械工程学院河北唐山063000;唐山晟群科技有限公司河北唐山063000【正文语种】中文【中图分类】TP241.30引言目前，我国医疗卫生单位大多数药房仍采用传统人工售药的运营模式，在急诊高峰期，门诊侯药大厅病患拥挤现象严重。同时，传统模式下药师需对处方进行手工调配，劳动强度大，工作效率低，没时间为患者提供专业的药学服务。所以，为了改善药房医护人员的工作环境，提高发药效率，减少患者等待时间，医院药房自动化是药房发展的必然趋势［1］。 为解决上述问题，本文提出了一种新型自动化药房存取药品机械手，通过创新性机械结构及硬件选型来实现该设备对目标药品精确、快速、稳定的存取功能［2-3］。 1自动化药房工作环境分析医院药房药品摆放规整，药品多为四方形包装。存取药品机械手由坐标机器人和末端两指式手爪架构而成。自动化药房内部两侧设有分层式的储药架，存取药品机械手的旋转中心置于两侧储药架的中心线上，存取药品机械手可根据医师处方或者特定指令自动完成取药和上药动作。药房自动化可以有效地减少患者排队时间，改善就诊环境，提高发药的准确率，降低药师劳动强度，提高药房的自动化管理水平等[4]。 存取药品机械手是自动化药房内部的重要组成部分，除实现药品的精确、快速定位外，还可提高对处方药品的调配效率，增加对盒装药品的处理数量及实现机械手与储药架空隙间的自动补偿。 2机械手的结构及参数设计自动化药房是接收医师通过HIS(HospitalInformationSystem)发来的电子处方信息完成药品出库，或是根据自身药品库存完成自动上药的一种自动化设备。由于医院的特殊性，对整套设备卫生环境有较高的要求，清洁低噪，所以针对液压、气压、电动机三种驱动方式应选择精度、清洁度较高的电动机驱动方式。 自动化药房存取药品机械手主要由坐标机器人和机械手组成，坐标机器人是以XYZ直角坐标系统为基本数学模型，以伺服电动机、步进电动机为驱动的单轴机械臂为基本工作单元，以滚珠丝杆、同步带为常用的传动方式所架构起来的机器人系统。如图1所示，机械手安装在由横、纵导轨组成的坐标机器人上。 自动化药房存取药品机械手各主要组成部件的基本尺寸如表1所示。 表1主要部件尺寸表mm部件长度横向导轨3000纵向导轨1800机械手框架500框架导轨350可动托盘400手爪手指380宽度高度30608080200401515190252552.1直角坐标机器人图1自动化药房存取药品机械手1.横向下导轨2.存取药品机械手3.纵向导轨4.横向上导轨由于医院药品摆放的特殊性，选择直角式机器人作为存取药的定位结构，同步带作为机器人的传动系统，如图2所示。选择同步带是为避免大距离传动滚珠丝杠变形问题和齿轮齿条安装要求高等问题，同时选择伺服电动机作为其驱动系统，保证机械手定位快速、准确。 图2坐标机器人传动系统1,18.光面带轮2,17,19,21.同步轮3.光面带轮4.横向导轨5.同步带6.张紧装置7.限位挡块8.伺服电动机9.直线导轨10.滑块11.机械手安装座12.活动齿板13.铝型材立柱14.支撑滚轮15.调节轮16.减速器20.基座22.长轴为了提高纵向导轨运动的灵活性及底部导轨的承重能力，一组滚轮及其侧面调节导轮代替传统的直线导轨机构实现纵向立柱在水平方向自由移动。通过两光轮使绕过中间同步轮的同步带产生包角，形成一种类齿轮齿条的传动机构，传动效率高，安装方便，成本低。机械手的纵向定位选择直线导轨加滑块的形式，带法兰的双滑块结构增加了机械手与导轨的连接强度。 2.2存取药品机械手机械手是自动化药房最核心的执行装置。为适应医院药房各种品规药物，提高存取药品的灵活性，设计了一种两指式机械手，其结构如图3所示。 图3存取药品机械手1.摄像头2.直线电动机3.直流电动机4.凸轮轴承5.手指中部6.手指根部7.手爪基座8.拖链支撑板9.手指10.折弯细杆11.基台12.弹簧13.托板14.可动托盘15.盒装药16.钩爪17.推杆18.伺服电动机为适应药品处方的多样性，提高取药效率，增加机械手工作的稳定性和灵活性，两手指设置小角度转动机构，手指内部设置一个可旋动的折弯细杆。根据实际处方信息，机械手可实现单盒单次抓取、多盒同品一次抓取、多盒不同品调配抓取等多种抓取模式；同时根据药房内药品空缺情况，配合弯折细杆，可实现对空缺药品的快速补充。 图4所示为机械手取药示例。当药房接收到由医师开的电子处方后，机械手在依靠横纵导轨对目标药品定位完成后，两手指根据目标药