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电动门在轨道交通中的应用 自动驾驶系统是城市公共交通车辆的重要组成部分，直接关系到乘客的安全。目前国内的动车组多数采用单翼塞拉门,地铁采用双翼对开门。国内常用的自动门主要是气动门,如单翼气动塞拉门、双翼气动内藏式对开门,但是电动门作为一种新型的自动门系统,也逐渐被推广应用。 1 主控制器控制装置 自动门的工作原理为门板由支架支撑在导轨上,导轨连接到驱动装置,驱动装置通过导轨带动门板滑动。每个门都有锁闭机构,在门关闭到位时,锁闭机构实现机械锁闭。车门具有零速保护和安全连锁电路,开关门有报警装置。电动门的驱动装置是一组电机组件,每节车有一个主控制器来控制本节车的车门。主控制器是自动门的指挥中心,通过内部指令程序,发出相应指令,指挥电机或电锁类系统工作;同时人们也可通过主控器调节门扇开启速度、开启幅度等参数;外部信号由感应探测器完成,当有移动的物体进入他的工作范围时,他就给主控制器一个脉冲信号;电机提供开门与关门的主动力,控制自动门门扇加速与减速运行。自动门门扇完成一次开门与关门,其工作流程如下:感应探测器将探测信号传至主控器,主控器判断后控制电机运行,同时监控电机转数及电流,以便控制电机在一定时候加力和进入慢行运行及反转。电机得到一定运行电流后做正向运行,将动力经传动机构使自动门扇开启;自动门扇开启后由控制器作出判断,控制马达作反向运动,关闭自动门扇。 2 直流无刷电机测控系统设计 自动门测控系统的主控制器采用TI DSP,型号为TMS320C2812,是先进的32位定点DSP芯片,他不但运行速度高,处理功能强大,并且具有丰富的片内外围设备,便于接口和模块化设计,特别适合于有大批量数据处理的测控,利用DSP技术建立有效的信号处理模型以抑制干扰噪声,达到信噪比最大,对本系统的直流无刷电机的测控完全能够保证其实时性。直流无刷电机采用的是ALCTEL的BG65PI电机,他具有高效率、省电、低噪音、高转速、高扭力、连续使用不发热等特性,大大超越传统AC伺服马达,配合T型齿条同步带,使门体自低速至高速的运行均具有超越的宁静性,达到了超静运行。测控系统设计为智能化控制,可随意设定门扇的运行速度,并可设定任意开度状态;可自矫正使门扇保持平稳动作;能够自动检测门的宽度以保持最佳运行状态;具有防夹功能,即当碰到障碍物或人体等异常状况时,门扇自动反转退出,运行过程中,由高速至低速平滑过度。 3 决于控制器的设计 对于自动门控制系统,就是传感器在接收到外界有人存在时,进行开门动作,之后再关门,控制器不但要单独控制车门,而且还要进行整车通信及其他联系,因此能否有效开门及及时关门,保持车内有效环境都取决于控制器的设计。红外热释电传感器是以检测人体所发出的8～13 μm的红外线来控制的,由微波器件发出,经人体反射,再由器件检出并放大,之后控制后续电路,他的特点是不管人员是否移动,只要处于感应器的扫描范围内,他都会反应,无法进行关门,这对保证车箱内环境较小变化不利,因此不适合轨道车辆联接的内端门,因此在这里我们选用微波感应器,又称微波雷达,他对物体的移动进行反应,他的反应速度比红外感应器快,很适合于在轨道客车车门使用,他的特点是一旦在门附近的人员不想出门而静止不动,雷达便不再反应,自动门就会关闭,由于本设计系统有防夹功能,可以解决有可能出现的夹人现象。 4 控制方法和管理系统 4.1 试验结果图2 控制方法采用直接数字控制方法,是一种较好的在线实时控制,一般对输出控制量y(t)和输入位置量x(t)的PID控制算法为: y(t)=Kp[x(t)+1Ki∫t0x(υ)d(υ)+Kddx(t)dt](1)y(t)=Κp[x(t)+1Κi∫0tx(υ)d(υ)+Κddx(t)dt](1) 其中Kp为比例境益,Ti为积分时间常数,Td为微分时间常数。为减少计算量,改为用和式及差分计算,因此当采样周期为T时有: y(t)=Kp[x(t)+1Ti∑i=0tx(i)T+Tdx(t)?x(t?1)T]y(t)=Κp[x(t)+1Τi∑i=0tx(i)Τ+Τdx(t)-x(t-1)Τ](2) 在自动门开关闭过程中设一开关量信号做一位置信号ε,当计算的输入量位置量x(t)在此位置信号外时,即x(t)ε时,输出控制量y(t)有较快响应速度,自动门开闭反应快速;反之则较慢但有一定精度并实现一些所预设功能如防夹实现等。其计算公式为: Δy(t)=KpΔx(t)+K1Kix(t)+Kd[Δx(t)?Δx(t?1)](3)Δy(t)=ΚpΔx(t)+Κ1Κix(t)+Κd[Δx(t)-Δx(t-1)](3) 式中当x(t)ε时,K1=1;当x(t)≤ε时,K1=0。这样当自动门开启及关闭初始时可取消积分作用,积分的累积效应控制在很小范围,而且避免了系统振荡并使精度仍得以保证。 对于一个完美