无人机点射式水稻播种装置控制系统设计与试验.pdfVIP

第 38 卷 第 18 期 农 业 工 程 学 报 Vol.38 No.18 2022 年 9 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Sept. 2022 51 ·农业装备工程与机械化· 无人机点射式水稻播种装置控制系统设计与试验 何伟灼，刘 威，姜 锐，顾庆宇，黄俊浩，邹帅帅，徐学浪，周志艳※ （1. 华南农业大学工程学院/岭南现代农业科学与技术广东省实验室，广州 510642 ；2. 广东省农业人工智能重点 实验室，广州 510642 ；3. 广东省农业航空应用工程技术研究中心，广州 510642 ；4. 华南农业大学南方农业机 械与装备关键技术教育部重点实验室，广州 510642 ） 摘 要：针对当前无人机水稻撒播难以成行成穴、落种易受旋翼风场干扰和播种均匀性不佳等问题，该研究结合点射式 水稻播种装置和飞行控制器设计了一套播种控制系统，开发了配套的地面站功能，并制作了样机。控制系统基于 PID 算 法实现排种器步进电机的转速闭环控制，通过标定模型对振动电机激振力和摩擦轮电机转速进行控制，并根据状态机设 计播种控制程序。以 3 倍丸粒化稻种为对象，从播种量准确性、播种成行性和播种均匀性 3 个方面对样机的播种性能进 行验证并优选合适的播种参数。试验结果表明：无人机模拟飞行的播种量准确性测试中，样机以 1.0～2.5 m/s 的作业速度 进行播种时，播种量的平均相对误差小于 4% ，控制系统具有较好的动态调节能力。实地飞播测试中，样机以 1.0 和 1.5 m 的高度播种时，种子分布在 12 cm 种行宽度内的平均概率超过 80%，成行性较好。考虑安全因素，优选 1.5 m 为样机的 2 2 适宜作业高度。在作业高度为 1.5 m，3 倍丸粒化稻种的播种量为 90～150 kg/hm （对应裸种的播种量22.5～37.5 kg/hm ）， 作业速度为 0.5～2.0 m/s 时，播种均匀性变异系数为 20.51%～35.52% 。进一步分析发现，适当提升作业速度可提高播种 均匀性。田间试验结果表明，播种量的相对误差分别为 2.47%和 4.12% ，播种均匀性变异系数分别为22.17%和 21.82% ， 种子破损率分别为 0.34%和 0.18%，满足相关标准的水稻飞播精度控制要求。研究结果可为无人机水稻直播技术提供参考。 关键词：无人机；PID；水稻直播；点射播种；控制系统；状态机 doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2022.18.006 中图分类号：S147.2 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2022)-18-0051-11 何伟灼，刘威，姜锐，等. 无人机点射式水稻播种装置控制系统设计与试验[J]. 农业工程学报，2022，38(18)：51-61. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2022.18.006 He Weizhuo, Liu Wei, Jiang Rui, et al. Control system design and experiments of UAV shot seeding device for rice[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2022, 38(18): 51-61. (in Chinese with English abstract)