无沟铺管机北斗导航控制系统设计与试验.pdfVIP

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2023-08-15 发布于新疆
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无沟铺管机北斗导航控制系统设计与试验.pdf

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第 37 卷第 9 期农业工程学报 Vol.37 No.9 2021 年 5 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering May 2021 47 无沟铺管机北斗导航控制系统设计与试验 ※ 王吉中，赵博，赵士猛，邢高勇，伟利国，胡小安（中国农业机械化科学研究院，北京 100083 ）摘要：针对因田间土壤质地不均匀或表面高低不平，无沟铺管机出现行驶偏摆而导致管道铺设弯曲的问题，设计了基于载波相位差分技术的北斗定位系统（Real Time Kinematic-BeiDou Navigation Satellite System, RTK-BDS ）的导航控制系统。采用多模态控制策略，通过传感器检测无沟铺管机工作时的左、右行走马达速度，车辆实际平均车速，发动机功率和两侧行走泵的压力等状态参数，并输入到后向反馈（Back Propagation, BP ）神经网络，预测铺管机当前状态分类，使用选择器选择模态控制参数，采用自适应比例-积分-微分（Proportion-Integral-Differential ，PID ）控制算法进行导航控制。经过田间试验，获取铺管机的模态控制参数和 BP 神经网络训练样本。导航控制系统上线试验结果表明，导航控制横向超调量为 4.58 cm ，最大横向误差在±4 cm 范围内，平均横向误差在±1.5 cm 范围内，能够满足铺管机直线性作业要求。关键词：导航；控制系统；BP 神经网络；多模态控制；自适应 PID 控制；无沟铺管机 doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2021.09.006 中图分类号：S24 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2021)-09-0047-08 王吉中，赵博，赵士猛，等.无沟铺管机北斗导航控制系统设计与试验[J]. 农业工程学报，2021，37(9)：47-54. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2021.09.006 Wang Jizhong, Zhao Bo, Zhao Shimeng, et al. Design and test of the BDS navigation system for trenchless pipe laying machines[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2021, 37(9): 47-54. (in Chinese with English abstract) doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2021.09.006 [13-14]