基于UWB技术的机器人高精度位置校准解决方案.pptxVIP

基于UWB技术的机器人高精度位置校准解决方案SLAM与各领域的关系SLA M综合探测定位地图创建主动定位探测路径规划运动控制目前的机器人定位技术超声波导航定位视觉导航定位全球卫星导航定位光反射导航（激光/红外线）SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即时定位与地图构建）基于UWB的SLAM主动定位系统定位介绍系统由至少4个定位标签Tag和至少1个基站Anchor组成。定位基站安装在机器人身上，用于轮流发起对标签的测距请求。?定位标签用来响应基站的测距请求，并判断基站测距请求的标签ID和自己是否符合，标签默认只对自身ID的测距请求进行响应。?定位基站轮流与4个Tag进行TWR测距，时间间隔调到最小，可以忽略定位过程中的位移，即可结合已知标签的坐标和到标签的距离，通过TWR算法计算出自身的坐标。基于UWB的SLAM主动定位系统定位架构UWB TWR定位原理Responder TimestampsInitiator TimestampsTspTWR (Phase-Difference-of-Arrival) 为双向测距，简言之就是测距模块来回发送超宽带脉冲信号，利用接受到的时间差减去模块自身延时即可得到飞 行时间。TWR每个模块从启动开始即会生成一条独立的时间戳。模块A的发射机在 其时间戳上的Tsp发射请求性质的脉冲信号，模块B在TSR时刻发射一个响应性质 的信号，被模块A在自己的时间戳TRR时刻接收，再发送个信号被模块B在 TRF接 收。这两次数据可以计算出脉冲信号在两个模块之间的飞行时间T，从而确定飞 行距离S。TOF =( (TRR- TSP) - (TSR- TRP) + (TRF - TSR) -(TSF -TRR) ) / 4 TOF=(2TRR-TSP-2TSR+TRP+TRF-TSF)/4d(距离) =TOF (飞行时间) *c(光速)Poll (ID)TrpTrspResponseTsrTRRTrspFinal MessageTSFTrfCalculate range(ID, Tse, TRR, TSF)TWR算法模型基于增强搜索的反向学习布谷鸟算法(Enhancement search opposition-based learning Cuckoo Search，EOBLCS)结合TWR定位方法，引入反向学习策略，提高种群的多样性与收敛速度，在算法陷入局部最优时采用模拟退火 (Simulated Annealing，SA)机制增强算法的局部搜索能力。算法特点：布谷鸟算法进行TWR位置解算反向学习策略提高布谷鸟算法种群的多样性与收敛速度模拟退火机制增强布谷鸟算法全局搜索能力，避免陷入局部最优EOBLCS算法流程EOBLCS算法误差一维反向数求解直线校准BAS形校准ABCD几种机器人定位技术的比较激光定位视觉定位UWB定位优势可靠性高、技术成熟结构简单，安装的方式多元化可靠性高，成本优势建图直观、精度高、不存在累计误 差无传感器探测距离限制，成本低照明环境影响较小地图可用于路径规划可提取语义信息地图可用于路径规划劣势受Lidar探测范围限制环境光影响大、暗处(无纹理区域)无法工 作需提前预设安装有结构要求运算负荷大，构建的地图本身难以直接用 于路径规划与导航地图缺乏语义信息地图缺乏语义信息传感器动态性能还需提高，地图构建时会 存在累计误差机器人应用基于UWB定位的案例① 2个激光雷达（前后）：室内地体构建和避障② 4个摄像头（前后上下）：前后识别设定标志，辅助精准定位；上下，识别二维码，辅助精准定位③ 1个高精度惯性导航④ 1个UWB室内定位：10-30cm精度，辅助定位1个高通4核2GHz Android系统：支持4G/Wifi/BT，完成UI和平台通讯⑥ 1个全志4核1.5G Linux系统：运行ROS：Robot OS，百度无人驾驶也是基于开源的ROS⑦ 1个2.4G：支持无线充电BMS控制⑧ 1个Sub-1G的Wifi Halow：大疆能够远距离传输视频就是基于类似技术，Wifi a/b/g太容易受干扰而且距离近 所有传感器数据通过ROS进行算法融合和消息机制传递，最后生成运动控制?控制：4个一体化（电机/电控/减速器/旋变编码器）电机（2个行走，1个旋转，1个举升）感谢聆听！