自动控制原理第4版 孙炳达第4章.pptxVIP

第四章 控制系统根轨迹分析法;■第一节 根轨迹的基本概念 一、问题的提出 在前一章控制系统的时域分析的讨论中已经知道，只要能求得系统微分方程的特征方程的根即系统闭环传递函数的极点，则系统的稳定性和动态性能就可以确定。但是在高阶系统中，求解特征根的根是一件很困难的事，在实际工作中难以应用。 1948年伊文思根据反馈系统开环和闭环传递函数之间的关系，提出了求解特征方程根的图解方法——根轨迹法。根轨迹法是分析、设计线性定常系统的一种图解方法。;■根轨迹的基本概念 二、根轨迹的概念 定义: Gk(s)的某个参数由0→∞时，系统的闭环特征根在S平面上的变化轨迹。 例 已知系统的结构图如下图所示，请绘出K由0→∞时的根轨迹。;■根轨迹的基本概念 解：闭环传递函数为系统特征方程为;■根轨迹的基本概念 有了根轨迹图，可以立即分析系统的各种性能 稳定性 开环增益K从零变到无穷时，根轨迹不会越过虚轴进入右半s平面，因此系统对所有的K值都是稳定的。 稳态特性 开环系统在坐标原点有一个极点，所以属于一型 系统。因此根轨迹是的K值就是静态速度误差系数。如果给定系统稳态误差要求，则由根轨迹图可以确定闭环极点位置的允许范围。 动态特性 由图中可见，当0K1时，所有闭环极点都位于实轴上，系统为过阻尼系统，单位阶跃响应为非周期过程；当K=1时闭环两个实数极点相重合，系统为临界阻尼系统，单位阶跃仍为 非周期过程，但响应速度较0K1的情况快；当K1时，闭环极点为复数极点，系统为欠阻尼系统，单位阶跃响应为阻尼震荡过程，且超调量将会随K值的增大而加大。 上述分析表明，根轨迹与系统性能之间有着比较密切的关系。;一般而言，绘制根轨迹时的可变参量可以是系统的任意参量。但最常用的可变参量是系统的开环传递函数Kg（也称为根轨迹增 益）。 Kg——常规根轨迹 Kg以外的参数——参量根轨迹 以上二阶系统的根轨迹可以用解析法来求得，但对于高阶系统来说解析法就不适用了，工程上常采用图解的方法来绘制。;第二节 绘制根轨迹的基本条件和基本规则;开环传递函数通常又可以写??;例 已知开环系统的传递函数为 ，设;二、根轨迹绘制法则 连续性 特征方程为代数方程，当Kg从0→∞连续变化时，代数方程的根即特征根也连续变化。 对称性 因为特征根必为实数或为共轭复数，故根轨迹对称于实轴 起点 （Kg =0）和终点（Kg = ∞）由式（4-8）可得： 当Kg =0 ，有 ，(i=1,2,……,n) 。 为开环极点，故根轨迹从开环极点出发。 还是由（4-8）可得开环零点（有限，无限）为根轨迹终点。;4 .根轨迹数 条数：开环极点数n，n条 5.实轴上的根轨迹 在S平面实轴上的线段存在根轨迹的条件是：线段右侧开环零;例 已知系统的开环传递函数为 ，求根轨迹的分离点和会合点。 解：系统有一个开环零点为-1，有两个开环极点分别为-0.1和-0.5根据根轨迹绘制原则可知，根轨迹与实轴相重合的区间为 [-0.1，-0.5],（-∞，-1]。 求根轨迹的分离点和会合点：;求对应分离点、会合点的Kg：;例 已知系统的开环传递函数如下所示，请求出根轨迹的渐近线。 解：系统没有开环零点，有三个开环极点分别为0，-2和-4。;，请求出根轨迹与;方法二：由特征方程可知，该系统为三阶系统，系统型别为一型。列劳斯表;9.出射角与入射角 出射角：位于复平面上的开环极点，根轨迹离开此极点与正实轴的夹角。 入射角：位于复平面上的开环零点，根轨迹进入此零点与正实轴的夹角。;其等效传递函数为;■第三节 系统根轨迹的绘制 例4-6 图4-1给出了典型二阶系统的结构图，在此基础上增加一个极点如图4-9所示，取a=4试绘制该系统根轨迹。 解：系统的开环传递函数为;■系统根轨迹的绘制 根轨迹渐近线与实轴的交点： （5）根轨迹与虚轴的交点系统特征方程为 令 ，得 亦即 解得;，试绘制系统;■系统根轨迹的绘制 根轨迹渐近线的倾角 根轨迹渐近线与实轴的交点 根轨迹与虚轴的交点系统特征方程为 即 令 ，得 亦即;解得;第四节 参量根轨迹;■等效开环传递函数为 例 已知系统的结构图如右图所示,试画出其参量根轨迹。;第五节 系统性能的根轨迹分析;例4-9 若在典型的二阶系统增加一个零点时，系统的结构图为图 4-13。取绘制系统根轨迹图并分析增加的零点对系统性能的影响。 解：增加零点后系统的开环传递函数为 系统有二个开环极点： ， 一个开环零点： 实轴上根轨迹区间为（-∞，-6]和[-4，0]。 根轨迹的分离点可按式（4-14）计算 解此方程可得： 即系统根轨迹的分离点、会合点为-2.53、-9.47;（4）根据相角条件可知，根轨迹各点应满足 令 ，得 利用反正切公式可得 对上式的两边取正切，整理后即得根轨迹方程式 这是一个圆的方程，圆心为 ；半径为。 系统的根轨