无人自治水下潜器的路径跟踪系统设计.docxVIP

PAGE 4 PAGE I PAGE II 题 目：无人自治水下潜器的路径跟踪系统设计 摘 要 无人自治水下潜器是一种经济、安全的海洋探索工具,非常适合海底搜索、调查、识别和打捞作业。实际水下潜器执行辅助海底管线的铺设等作业任务时，都需要对该水下潜器进行路径跟踪。本文通过理论与实验相结合的方法，对其进行研究。 本文建立了无人自治水下潜器的运动学和动力学数学模型，并对其经行仿真实验验证。建立了在Serret-Frenet 坐标系下的路径跟踪误差模型，并用Lyapunov直接法，进行理论证明。最后利用视线引导原理与PID控制技术结合的方法，设计该水下潜器的路径跟踪控制系统，并在在MAT