智能网联汽车概论 课件 第六章 智能网联汽车定位导航技术.pptx

第六章 智能网联汽车定位导航技术 概述 车辆定位是让无人驾驶汽车获取自身确切位置的技术，在自动驾驶技术中定位担负着相当重要的职责。车辆自身定位信息获取的方式多样，涉及到多种传感器类型与相关技术，本章将从卫星定位、差分定位、惯性导航定位及多传感器融合定位几个方面进行介绍。 6.1 全球导航卫星系统 全球导航卫星系统1.全球卫星导航系统目前世界上著名的卫星导航系统有美国的全球定位系统(Global Positioning System， GPS)、俄罗斯的全球导航卫星系统(Global?Navigation?Stllite?System， GLONASS)、中国的北斗卫星导航系统(Beidou?Navigation?Satellite?System，?BDS)以及欧盟伽利略(Galileo)系统。下面分别简要介绍。（1）?GPSGPS由3部分构成，即空间卫星部分、地面监控部分和用户接收部分。空间卫星部分又称为空间段，21颗GPS工作卫星和3颗在轨备用卫星构成完整的21+3形式的GPS卫星工作星座。这种星座构型能满足在地球上任何地点任何时刻均能观测到至少4颗几何关系较好的卫星来用于定位。地面控制部分又称为地面段，由分布在全球的一个主控站、3个注入站和若干个监测站组成。用户接收部分又称为用户段，接收来自作为基础设施的空间段和地面段提供的导航，定位和根时服务，这些服务已广泛应用于各个领域。 全球导航卫星系统（2）?GLONASS GLONASS也由空间段、地面段、用户段3大部分组成，但与GPS相比各部分的具体技术有较大的差异。空间段由21颗GLONASS卫星组成，其中21颗为正常工作卫星，3颗为备份卫星。如果GLONASS星座完整，则可以满足在地球上任何地点任何时刻都能收到来自至少4颗卫星的信号，从而获取可靠的导航定位信息。地面监控部分包括系统控制中心和跟踪控制站网，这些跟踪控制站网分散在俄罗斯所有领土上。用户端能接收卫星发射的导航信号，进而获取需要的位置、速度和时间信息。 全球导航卫星系统（3）?BDS北斗卫星导航系统是中国正在实施的自主研发、独立运行的全球卫星导航系统，于2012年12月27日启动区域性导航定位与授时正式服务。由16颗导航卫星组成的北斗二号系统已向我国乃至大部分亚太地区提供服务。截至2018年底，北斗三号基本系统星座部署完成。2018年12月27日开始，北斗开始提供全球范围内的定位与授时服务。北斗卫星导航系统还具有一项特殊的功能，那就是短报文通信。从北斗系统的组成结构来看，同样分为空间段、地面段和用户段。空间星座部分由5颗地球静止轨道(Geostationary?Orbit， GEO)卫星和30颗非地球静止轨道(Nongeostationary?Orbit，?NON-GEO)卫星组成，后者包括中圆地球轨道(MEO)卫星和倾斜地球同步轨道(IGSO)卫星。GEO+NON-GEO+MEO+IGSO的星座构型是北斗卫星导航系统的完整布局，最大的优点是同样保证了在地球上任意地点任意时刻均能接收来自4颗以上导航卫星发射的信号，观测条件良好的地区甚至可以接收到10余颗卫星的信号。地面段包括监测站、上行注入站、主控站。用户段组成及功能同前两者基本相同。 全球导航卫星系统（4）?GalileoGale卫星系统也是个正在建设中的全球卫星导航系统?，欧洲人的目的是摆脱对美国全球定位系统的依赖，打破其垄断。该系统的基本服务免费，但使用高精度定位服务需要付费。Galileo?系统也分为空间段、地面段、用户段3大部分。空间段是由分布在3个轨道上的30颗MEO卫星构成，其中27颗为工作星，3颗为备份星。地面段由两个地面操控站、29个伽利略传感器达到站以及5个S波段上行站和10个C波段上行站组成，传感器达到站及上行站均分布于全球。用户段则提供独立于其他卫星导航系统的5种基本服务。 全球导航卫星系统2.星基增强系统随着全球卫星导航系统应用的不断推广和深人，现有卫星导航系统在定位精度、可用无法满足些高端用户的要求。?为此，各种卫星导航增强系统应运而生。美国的“广域差分增强系统(Wide?Area?Augmentation?System，WAAS)”、俄罗斯的“差分校正与监视系统(SDCM)”、欧洲的“导航重叠服务(?European?Geostationary Navigation?Overlay?Service，?EGONS)”和印度的“GPS辅助增强母航系统(GAGAN)”这5个典型区域性广域差分增强系统也被纳人到GNSS中。SBAS也主要由空间段、地面段和用户端3部分构成。它们作为区域性广域差分增强服务，可以使得单点的卫星定位更稳定、定位精度更高，从而实现1~?3m、1m甚至优于1m的定位服务。 全球导航卫星系统3.地基增强系统地基增强系