TMS320F28335 DSP在控制双轴转台方面的应用 .pdfVIP

TMS320F28335 DSP 在控制双轴转台方面的应用 【摘要】双轴转台通过方位轴和俯仰轴的合成运动，实现二维控制;本论文 中，转轴的动力设备采用力矩容量大，响应快的直流力矩电动机;应用角位变送 器，进行实际位置的测量，在闭环的控制下，满足精度要求;TMS320F28335 DSP 作为控制芯片对转台的运动进行控制，应用到了 TMS320F28335 DSP 中的SCI 和PWM 模块。 【关键词】转台;方位轴;俯仰轴;DSP;SCI;PWM 1.系统介绍 整个控制系统以 TMS320F28335DSP 为 CPU，它作为主控芯片。上位机与 DSP 通过RS422 进行通讯，上位机将转台的目标位置指令发送给DSP 。角位变 送器通过RS232 将转台当前的实际位置反馈给DSP 。DSP 将接收到的目标位置 指令与反馈回来的实际位置进行PID 运算，将解算出的数据赋给PWM 模块，最 终通过调节PWM 的占空比控制电机的运动。 2.硬件 总体硬件控制系统包括dsp 主控板控制部分和电机驱动板控制部分。主控板 电气控制部分包括供 电电路、程序仿真口、488 电路组成的422 通信、232 通信 电路、I/O 口电路，电机驱动板控制部分包括电源供 电电路、方位 MSK4201 驱 动模块电路、俯仰MSK4201 驱动模块电路 。上位机通过422 通信给DSP 发送预 定位置指令，通过DSP 中PWM 调节来控制俯仰、方位电机的运动状态，另外 通过232 通信检测转台的实际运动位置送给DSP ，通过PID 调节使转台到达预 定位置，从而完成整体控制。 （1）电源模块 MSK4201 驱动模块DC12V 供 电电路; 角位变送器DC24V 供 电电路; 主控板DC5V 供 电电路; 片内 CPU DC1.8V 供 电电路; 片内 flash 、片内 I/O 、仿真下载口， DC3.3V 供 电电路; （2 ）14 针仿真下载口 （3 ）RS-422 通讯串口 RS-422 是EIA 推荐的“平衡式电压数字接口电路的电气特性标准”。此标准 是为改善RS-232C 标准的电气特性和与RS-232C 兼容而制定的。它的特点是采 用平衡发送，差分接收方式。其中发送接收一个信号均用两条线，而完全不使用 信号地，且数据传输更远，抗干扰能力更强。MAXIM 公司的MAXR88 收发器 芯片主要为了满足RS-422 通讯而设计的一种芯片。在此论文中用RS-422 通讯， 实现上位机和DSP 的通讯，上位机发送位置信号给DSP ，DSP 将接受的指令进 行处理，计算出电机要运动到的目标位置。 （4 ）RS-232 通讯串口 MAX232 是德州仪器公司推出的一款兼容RS232 标准的芯片。由于电脑串 口RS-232 电平是-10V 到+10V，而一般的单片机应用系统的信号电压是TTL 电 平0 到+5V，max232 就是用来进行电平转换的，该器件包含2 驱动器、2 接收器 和一个电压发生器电路提供TIA/EIA-232-F 电平。在此论文中用RS-232 实现角 位变送器与DSP 的通讯，将受到的数据处理，得到电机运动的实际位置。 （5 ）电机驱动模块 MSK4201 芯片是控制转台电机的驱动模块，它等效于桥式PWM 双极斩波 电路，通过调节PWM 占空比来改变输出电压，最终改变电机的速度大小，从而 实现了对电机的自动控制。当PWM 的占空比为50%时，驱动模块模块输出电压 为0V ，控制电机停止。当占空比大于50 时，电机反转，并且随着占空比的增加， 控制电机的速度逐渐增大。当PWM 占空比小于50%时，控制电机反转，并且随 着占空比的减小，但控制电机速度逐渐增大。 3.软件 3.1 程序流程 软件主要分为五大模块：定时器模块，RS422 模块，RS232 模块，PID 模块， PWM 模块。主函数里面有一个while 循环，while 循环里有一个RS422 子函数， 一个时间中断函数。RS232 子函数，PID 子函数，PWM 子函数都在时间中断里 面。每进一次中断便将中断里面的子函数执行一遍。 3.2 RS422 子函数流程 RS422 实现上位机和DSP 的通讯，上位