第二章习题及答案78529.docxVIP

. . 精品 精品 第二章 控制系统的数学模型 练习题及答案 2-1 试建立图2-27所示各系统的微分方程。其中外力F (t) ，位移 x(t) 和电压u r (t) 为 输入量；位移 y(t) 和电压u c (t) 为输出量； k （弹性系数）， f （阻尼系数）， R （电阻） ， C （电容）和m （质量）均为常数。 解（a）以平衡状态为基点，对质块m 进行受力分析（不再考虑重力影响），如图解2-1(a)所示。根据牛顿定理可写出F (t) ? 解 （a）以平衡状态为基点，对质块m 进行受力分析（不再考虑重力影响），如图解2-1(a)所示。根据牛顿定理可写出 F (t) ? ky(t) ? f dy ? m d 2 y dt dt 2 整理得 f dy(t) ? k y(t) ? 1 F (t) dt 2 m dt m m （b）如图解2-1(b)所示，取A,B两点分别进行受力分析。对A点有 k ( k (x ? x ) ? f ( dx ? dy ) 1 1 1 dt dt （1） 对B点有 f ( dx ? dy ) ? k y 1 dt dt （2） 2 联立式（1）、（2）可得： k k 1 2 dy ? dt f (k ? k ) y ? k 1 k ? k dx dt . . (c) 应用复数阻抗概念可写出 R 1 U (s) ? 1 cs I (s)