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本发明公开一种具有防碰撞机制的无人机分组编队跟踪控制方法及系统，涉及无人机编队控制技术领域，该方法包括：确定无人机分组编队的拓扑关系；所述无人机分组编队包括至少1个分组，每个所述分组中无人机包括至少一个领导者和至少一个跟随者，每个分组中跟随者均与领导者通讯连接；基于所述拓扑关系，采用人工势场法构建领导者的避障控制器和跟随者的避障控制器；采用领导者的避障控制器对应领导者进行运动控制，采用跟随者的避障控制器对跟随者进行运动控制。本发明实现多无人机在形成时变编队跟踪的同时实现协同避障。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116594429 A
(43)申请公布日 2023.08.15
(21)申请号 202310755978.8
(22)申请日 2023.06.26
(71)申请人 北京航空航天大学
地址 1001
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