楼梯清洁机器人休息平台路径规划研究.docxVIP

? ? 楼梯清洁机器人休息平台路径规划研究 ? ? 刘井海,张 磊*,李红兵,姚兴田,苏 雷 (1.南通大学机械工程学院,江苏 南通 226019;2.上海交通大学仪器科学与工程系,上海 200240) 0 引言 近年来,国内外不断研发楼梯清洁机器人.2011年,日本研发了一种带撑脚的箱体式楼梯清洁机器人[1];2012年中国设计了一种利用平行四边形的形变特点实现上下楼梯功能的清洁机器人[2];Liu Chaochung等[3]利用8足结构设计了一个能够进行楼梯打扫的清洁机器人.常见的轮式、履带式[4]和升降伸缩式[5]爬楼机器人大多数是为了设计快速通过楼梯或台阶,不太适合于楼梯清洁,仅少数部分可以对楼梯台阶面进行清扫.目前关于楼梯清洁机器人在休息平台的遍历问题和机器人何时下楼、如何下楼的问题的研究较少. 楼梯清洁机器人不仅仅是针对整个楼梯台阶面进行清扫,还应设计合适的路径规划算法以满足楼梯休息平台的清扫,并完成从楼梯到休息平台再到楼梯的过渡, 这些都是在实际使用时需要解决的问题.在到达休息平台后,由于楼梯的特殊环境,所以机器人只有按照有规律的方式进行清扫才能保证机器人的下楼位姿;在机器人遍历整个休息平台后,还需要解决平台区域的判别问题,判断前方是否是往下的楼梯,完成向楼梯的过渡.目前对此类问题的研究较少,采用何种路径规划对休息平台进行遍历、机器人如何“知道”休息平台遍历结