控制系统时域设计.pptVIP

* * 第一页，共三十四页，2022年，8月28日 设计实例 例3-18 海底隧道钻机控制系统 例3-21 哈勃太空望远镜指向控制 例3-22 火星漫游车转向控制 第二页，共三十四页，2022年，8月28日 例3-18 海底隧道钻机控制系统 连接法国和英国的英吉利海峡海底隧道于1987年12月开工建设，1990年11月，从两个国家分头开钻的隧道首次对接成功。隧道长37.82km，位于海底面以下61m。隧道于1992年完工，共耗资14亿美元，每天能通过50辆列车，从伦敦到巴黎的火车行车时间缩短为3小时。 例3-18 海底隧道钻机控制系统 第三页，共三十四页，2022年，8月28日 钻机在推进过程中，为了保证必要的隧 道对接精度，施工中使用了一个激光导引系 统，以保持钻机的直线方向。钻机控制系统 如图3-42所示。 图中，C(s)为钻机向前的实际角度，R(s)为预期角度，N(s)为负载对机器的影响。 该系统设计目的是选择增益K，使系统对输入角度的响应满足工程要求，并且使扰动引起的稳态误差较小。 图3-42 钻机控制系统 K+11s E(s) + - + - N(s) G(s) 钻机 C(s) 角度 R(s) 预期 角度 要求选择K，使输入的响应满足要求，并使扰动引起的稳态误差较小 第四页，共三十四页，2022年，8月