第六章电动机的微机控制演示文稿.pptVIP

6.3.2 步进电机的工作方式 为了使步进电机能反向旋转，对于图6-22而言就是逆时针步进，对各相的通电顺序采用如下方式： A B C 当前第30页\共有49页\编于星期六\17点 6.3.2 步进电机的工作方式 当前第31页\共有49页\编于星期六\17点 6.3.2 步进电机的工作方式 当前第32页\共有49页\编于星期六\17点 6.3.2 步进电机的工作方式 当前第33页\共有49页\编于星期六\17点 6.3.2 步进电机的工作方式 当前第34页\共有49页\编于星期六\17点 6.3.2 步进电机的工作方式 当前第35页\共有49页\编于星期六\17点 第六章电动机的微机控制演示文稿 当前第1页\共有49页\编于星期六\17点 优选第六章电动机的微机控制 当前第2页\共有49页\编于星期六\17点 6.2 直流伺服电机的控制 伺服系统（servomechanism）：由伺服电机组成的控制系统。其作用是： 伺服系统应用：船舶驾驶、火炮控制、雷达控制、导航和制导、数控机床、机器人等。 伺服系统基本概念： 运动规划；坐标系统；最小运动增量和分辨率；准确度或精度；精密度与重复性；超调；调整时间；跟踪误差和稳态误差；振动。 以下功率指令信号去控制大功率负载。 实现远距离同步传动控制。 通过运动指令对机械设备实施精确控制。 当前第3页\共有49页\编于星期六\17点 6.2.1 直流伺服电机及其控制 直流伺服电机分电磁式、永磁式、杯型电枢式、无槽电枢式、圆盘电枢式、无刷式等。 直流伺服电机的结构和直流电机相同。它由定子和转子两大部分组成。在定子上装有磁极，电磁式伺服电机的定子磁极上绕有励磁绕组。 直流伺服电机可采用电枢控制或磁场控制。 当前第4页\共有49页\编于星期六\17点 PWM晶体管功率放大器，即脉冲宽度调制晶体管功率放大器，它由两部分组成：一部分是电压—脉宽变换器，另一部分是开关式功率放大器。 脉宽调制PWM原理 当前第5页\共有49页\编于星期六\17点 （1）伺服电机在PWM功率放大器驱动下可以处于停止、正转和反转三种状态。 （2）控制信号UI的特性决定了伺服电机的工作状态。UI=0电机停止；UI0电机正转，|UI|越大正转越快；UI0电机反转，|UI|越大反转越快。 PWM功率放大器的脉宽调制波形 当前第6页\共有49页\编于星期六\17点 桥式PWM功率放大器 当前第7页\共有49页\编于星期六\17点 6.2.2 伺服电机的功率接口 当前第8页\共有49页\编于星期六\17点 标准型的PWM功率放大器 当前第9页\共有49页\编于星期六\17点 计算机和PWM功率放大器的接口 当前第10页\共有49页\编于星期六\17点 当前第11页\共有49页\编于星期六\17点 6.2.3 伺服系统检测元件 当前第12页\共有49页\编于星期六\17点 当前第13页\共有49页\编于星期六\17点 当前第14页\共有49页\编于星期六\17点 十进制数 二进制数 循环码 0 0000 0000 1 0001 0001 2 0010 0011 3 0011 0010 4 0100 0110 5 0101 0111 6 0110 0101 7 0111 0100 8 1000 1100 9 1001 1101 10 1010 1111 11 1011 1110 12 1100 1010 13 1101 1011 14 1110 1001 15 1111 1000 当前第15页\共有49页\编于星期六\17点 当前第16页\共有49页\编于星期六\17点 当前第17页\共有49页\编于星期六\17点 6.2.4 直流伺服电机系统的设计 伺服系统是一个闭环的自动控制系统。在伺服控制系统中，计算机除了要控制系统的功率主回路外，同时还要实时检测伺服系统的状态。典型的伺服系统中，除了PWM功率放大器之外，还有电压负反馈、速度负反馈、位置负反馈等环节。 当前第18页\共有49页\编于星期六\17点 系统组成 当前第19页\共有49页\编于星期六\17点 系统传递函数 当前第20页\共有49页\编于星期六\17点 系统仿真（连续） 当前第21页\共有49页\编于星期六\17点 仿真结果 1、角度响应曲线 2、速度响应曲线 3、控制输出 当前第22页\共有49页\编于星期六\17点 系统仿真（离散） 当前第23页\共有49页\编于星期六\17点 角度阶跃响应曲线 当前第24页\共有49页\编于星期六\17点 速度响应曲线 当前第25页\共有49页\编于星期六\17点 控制输出 当前第26页\共有49页\编于星期六\17点 6.3 步进电机的微机控制