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基于kalman滤波的直流伺服电机模糊PID位置控制仿真研究 广西科技大学(筹) 毕业设计(论文)说明书 课题名称: 基于kalman滤波的直流伺服电机 模糊PID位置控制仿真研究 院 别: 电气与信息工程学院 专 业: 自动化 班 级: 081 学 号: 200800301040 姓 名: 林剑强 指导教师: 高远 2012年 5月 28日 摘 要 直流伺服系统的作用是使输出的机械位移可以准确的跟随着输入的位移。目前控制方法有PWM控制、PID控制方法等等。传统PID控制具有稳定性好、结构简单、可靠性高等优点。对于可建立精确数学模型的确定性系统特别适用。但由于它适应性较差，对于非线性和时变系统容易出现整定不良，超调量较大等现象，很难取得理想的控制效果。模糊PID控制器可以根据输入误差和误差变化率对PID控制器参数进行实时自eec 动调整，超调量小，响应速度较快，具有良好的动态和静态特性。但由于控制对象所处环境往往存在大量的干扰和噪声，导致系统误差较大和不稳定。 为了提高伺服系统的控制性能，针对系统中存在的非线性和结构参数变化范围大的特点，提出了一种基于kalman滤波的参数自整定模糊PID控制器。该控制器将传统的PID控制算法和模糊控制算法相结合，通过对位置误差及位置误差变化的模糊运算，实现对PID参数的在线调节，为了减弱测量噪声和过程噪声对控制的影响，