浙师大智能机器人实验报告.doc

智能机器人 实验报告 学 院： 数理与信息工程学院 专 业：计算机科学与技术（师范）111 学 号： 姓 名： 教 师： 金 永 贤 上交时间： 年 月 日 实验一 机器人“听令”出发 一、实验要求与目的 1. 机器人的光敏传感器和红外传感器可以像人的眼睛一样，获取光线强弱的信息和周围障碍物体的信息。并且机器人还可以用声音传感器获取声音信息，在下面的项目中，将通过声音传感器为机器人发令。 2. 在机器人赛跑项目中，机器人的起跑是通过按机器人操作面板上的“运行”按钮来实现的。而在机器人“听令”出发的项目中，将通过发出起跑的声音命令来控制机器人的起跑。 二、实验设备与器材 1. 能力风暴智能机器人和仿真软件VJC1.5（每个学生1套）； 2. 计算机（每个学生1台）。 三、实验原理与内容 1. 项目分析 能力风暴机器人的声音传感器实际上是一只可以接收声音大小的麦克风，通过该传感器，机器人可以“听到”发出的声音指令，并根据环境声音大小对机器人实现智能控制，请同学们找到声音传感器的位置。 （1）知识点提示：声音传感器（麦克风）函数microphone( )用于检测声音传感器接收到的声音信息。函数对音量检测值的范围为0~255的整数，函数值越大，声音越大。 （2）环境声音信号的检测：通过下面的程序可以检测到周围环境的声音信息，同时也可以检测到发令的声音强度信息，并将发令声音信息记录下来，作为机器人“听令”出发的判断依据。 Void main() { int micv; while(1) { micv=microphone(); printf(“micv%d\n”,micv); wait(0.3); } } 通过上面的程序获取环境声音的检测数据，并填入下面的空中以备项目实施时的应用：机器人所在场地的声音环境检测值是____22_______，发令时的声音检测值是______200_________。 2. 算法分析 没有发令信息 没有发令信息 采集发令信息 输出采集的信息 机器人起跑 是 否 图1-1 机器人听令出发程序的部分框图 通过反复判断环境声音信号的检测值来实现机器人的“听令”出发。 知识点提示：VJC系统的关系式：用能力风暴机器人的VJC系统编写程序时，循环控制和条件控制语句中都要用到条件判断，条件判断中的条件可以用VJC系统的关系表达式来表示。大于，不等于！=，小于，大于等于=，等于= =，小于等于=。 机器人“听令”出发程序的部分框图如图1-1所示。 四、分析思考与报告 （1）机器人为什么会按指令行“走”？通过什么传感器向机器人法令让其行“走”？如何修改相关参数？ 因为机器人可以用声音传感器获取声音信息，并通过声音传感器为机器人发令，从而让机器人按指令行“走”。 通过声音传感器，机器人可以“听到”发出的声音指令，并根据环境声音的大小让机器人按指令行“走”。 声音传感器函数microphone（）用于检测声音传感器接收到的声音信息。函数对音量检测值的范围为0-255的整数，函数值越大，声音越大。 如何声控，击掌启动直行，击掌后退。 程序代码： void main() { int voice1=0; int voice2=0; while(1) { voice1=microphone(); printf(voice1=%d\n,voice1); if(voice1=200) { wait(0.5); stop(); drive(30,0); while(1)