工业机器人操作与编程课件 5-转数计数器的更新.pdf

转数计数器的更新 1. 转数计数器的更新操作的几种情况 工业机器人六个关节都有一个机械原点。出现以下的情况时，需要对机械原点的位置进 行转数计数器的更新操作： （1）更换伺服电动机转数计数器的电池后； （2）当转数计数器发生故障，修复后； （3）转数计数器与测量板之前断开过； （4）断电后，机器人关机轴发生了移动； （5）当系统报警提示“10036 转数计数器未更新”时。 2. 转数计数器更新的具体步骤 IRB120 机器人转数计数器更新的具体步骤如下所示。 （1）使用手动操作让机器人各个关节轴运动到机械原点刻度位置的顺序：4-5-6-1-2-3。 在手动操纵菜单中，选择“轴4-6”动作模式，将关节轴4 运动到机械原点的刻度位置 （图 5-12所示）。 关节轴4 调整 图5-12 关节轴4 调整 如图5-13所示，选择“轴4-6”动作模式，将关节轴5 运动到机械原点的刻度位置。 关节轴5 调整 图5-13 关节轴5 调整 如图5-14 所示，选择“轴4-6 ”动作模式，将关节轴6 运动到机械原点的刻度位置。 关节轴6 调整 图5-14 关节轴6 调整 如图5-15 所示，选择“轴1-3 ”动作模式，将关节轴1 运动到机械原点的刻度位置。 关节轴1 调整 图5-15 关节轴1 调整 如图5-16 所示，，选择“轴1-3 ”动作模式，将关节轴2 运动到机械原点的刻度位置。 关节轴2 调整 图5-16 关节轴2 调整 如图5-17 所示，，选择“轴1-3 ”动作模式，将关节轴3 运动到机械原点的刻度位置。 关节轴3 调整 图5-17 关节轴3 调整 （2 ）示教器操作按如下进行。 a ）如图5-18 所示，单击“ABB ”，弹出主菜单，选择“校准”。 在校准窗口中，单击 单击“ROB_1 ”，如图5-19 所示。 图5-18 选择“校准” 图5-19 选择ROB_1 校准 b ）选择“校准参数”，选择“编辑电动机校准偏移”，如图5-20 所示。 图5-20 编辑电动机校准偏移 在弹出来的警告窗口（图5-21 所示），单击“是”。 图5-21 警告窗口 c ）将机器人的电机校准偏移记录下来，填入图5-22 所示的校准参数rob1_1-rob1_6 的 偏移值中。如果示教器中显示的数值与机器人本体上的标签值一致，则无须修改。 图5-22 电机校准偏移记录 要使参数生效，必须点击“确定”后重新启动系统 （图5-23 所示）。 图5-23 重新启动系统 d ）重新启动系统后，继续选择主菜单中的“校准”，单击“ROB_1 ”，如图5-24 所示， 单击“转数计数器”，选择“更新转数计数器”。