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基于Ad Hoc网络的多移动机器人路径规划技术研究的中期报告 中期报告内容： 一、研究背景 Ad Hoc网络是一种去中心化的网络结构，可以在没有固定基础设施的情况下实现设备之间的通信。多移动机器人在实际应用中需要具备团队合作、环境感知、路径规划等多项能力。基于Ad Hoc网络的多移动机器人路径规划技术可以充分利用机器人之间的通信协作， 简化路径规划的复杂度，实现机器人团队的高效协同。 二、研究目的 本研究旨在探讨基于Ad Hoc网络的多移动机器人路径规划技术，通过建立机器人之间的通信连接，实现路径规划的优化和协同控制，进一步提高机器人团队的效率和可靠性。 三、研究内容 本研究的主要内容包括以下几个方面： 1. 多移动机器人路径规划算法的选择：本研究将会选取并比较不同多机器人路径规划算法，包括Dijkstra算法、A*算法、分布式算法等。 2. Ad Hoc网络的建立：通过Wi-Fi等无线通信技术建立多移动机器人之间的Ad Hoc网络，实现机器人之间的消息传递与交互。 3. 机器人通信协议设计：设计并实现基于Ad Hoc网络的多移动机器人之间的通信协议，实现机器人节点之间信息的传递和控制。 4. 多移动机器人路径规划控制系统设计：根据实际应用需求设计多移动机器人的路径规划控制系统，包括机器人路径规划模块、通信协议模块、机器人控制模块等。 四、研究方法 本研究将采用以下方法进行研究：