第三章机器人运动学.ppt

3.2.4 机器人运动学约束 给定一个具有M个轮子的机器人，将全部由所有轮子引起的运动学约束适当的联合起来，以此来描述机器人的运动学约束。 假定机器人总共有N个标准轮，由Nf个固定标准轮和Ns个可操纵标准轮组成。βs(t)表示可操纵标准轮的可变操纵角。βf表示固定标准轮的方向。 第二十九页，共六十页，2022年，8月28日 滚动约束： 滑动约束： 第三十页，共六十页，2022年，8月28日 上述表达式对单个轮子的滚动和滑动约束具有强的相似性，但矩阵代替了单个值，因此把全部轮子的约束都考虑进去了， 表示一个投影矩阵，它将机器人局部参考框架下的运动投影到沿着各个轮子平面上的运动。 也表示一个投影矩阵，它将机器人局部参考框架下的运动投影到各个轮子的法平面内。 第三十一页，共六十页，2022年，8月28日 举例（example） 一个差动驱动机器人（针对图3.3所示机器人） 将滚动约束和滑动约束方程联合起来可得到式： 由于小脚轮无动力，并可在任何方向自由运动，因此可忽略第三个接触点。 其余两个轮不可操纵，因此 和 分别简化为 和 首先辨识各轮α和β的值。对图3.1，右轮α＝－π/2， β＝ π；左轮α＝π/2， β＝ 0。由于，两个标准轮是平行的，所以，只有一个独立的滑动约束方程 总的运动约束方程如式： 第三十二页，共六十页，2022年，8月28日 将上式求逆，得到特定的差动驱动机器人的运动学方程： 对于简单的差动驱动情况，上式展示了轮子滚动和滑动约束的联合描述了运动学的 行为。另外，上式与图3.1所对应的运动学模型表示完全一致。 第三十三页，共六十页，2022年，8月28日 一个有3个90度瑞典轮的全向机器人对所有轮子和。机器人的局部参考框架和全局参考框架是一致的，即夹角为0。如果轮1，2，3分别以速度4，1，2旋转，那么整个机器人的最终运动会是什么样呢？ 第三十四页，共六十页，2022年，8月28日 3.3移动机器人的机动性 机器人可操纵的总自由度，包括通过改变轮子的速度，机器人直接操纵的自由度（活动性）和通过改变操纵的配置和运动，间接操纵的自由度（可操纵度）两个方面。 第三十五页，共六十页，2022年，8月28日 3.3.2 活动性的程度 活动性表示机器人在环境中直接运动的能力。限制活动性的基本约束就是加在轮子上的滑动约束。 滑动约束如前所示为： 第三十六页，共六十页，2022年，8月28日 在数学上， 的零空间是空间N，使得对任 何N中的向量n， 。为了满足约束， 运动向量 必须属于投影矩阵 的零空间。若遵守运动学约束，则机器人的运动必定总是在该空间N内。 在几何上，利用机器人的瞬时转动中心 可以同时说明运动学的约束。 第三十七页，共六十页，2022年，8月28日 瞬时转动中心 ICR （instantaneous center of rotation） 在任何给定时刻，轮子必定沿着半径为R的某个圆瞬时的运动，使得那个圆的中心处在零运动直线上，该中心称为瞬时转动中心。它可以位于沿零运动直线的任何地方。 第三十八页，共六十页，2022年，8月28日 第三十九页，共六十页，2022年，8月28日 要使机器人运动存在一个单独的解，必须有一个单独的ICR，即所有的零运动直线在一个单独点相交。 ICR的几何特性显示了机器人的活动性是机器人运动上的独立约束数目的函数而不是轮子数目的函数。 独立的滑动约束的数目可用 的秩来描述 第四十页，共六十页，2022年，8月28日 一般地，对于一个安装有零个或多个标准轮的机器人： 秩等于零：在这种情况下，机器人未安装标准轮 秩等于3：机器人在任何方向是完全受约束的，它将不可能在平面中运动。 第四十一页，共六十页，2022年，8月28日 活动性程度 ： 矩阵 零空间的维数（dim N）是通过改变轮子的速度，可以立即操纵机器人底盘的自由度数目的一个度量。 第四十二页，共六十页，2022年，8月28日 第一页，共六十页，2022年，8月28日 3.2 运动学模型和约束 为整个机器人运动推导一个模型，是一个由底向上的过程。我们必须用相对清晰和一致的参考框架来表达各轮的力和约