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基于内模原理的重复控制系统稳定性分析 重复控制策略是一种新的服务提供商控制策略。is和wonham提出了内部模型原理，在控制可靠性系统方面发挥着重要作用。基于内部模型原理的重复控制是基于参考频率的函数和内部模型的原则的。在一个稳定的封闭系统中，创建一个与参考信号具有相同周期的内部模型，以便系统可以逐渐跟踪外部参考信号，并消除负载扰动。 对于伺服系统要满足对稳定性、稳态性能和动态性能的鲁棒性, 当系统参数发生变化时仍能保持稳定性、稳态偏差为零和过渡响应不受参数变化的影响, 那么用重复控制就可以解决. 对于任何控制系统来说, 最重要的是稳定性分析, 本文从时域和频域两个角度对重复控制系统及改进的重复控制系统的原理及稳定性进行了详细讨论, 揭示了重复控制的实质, 还对设计实例进行了稳定性分析, 验证了重复控制系统及改进的重复控制系统的稳定性. 1 开环下的稳定性控制 任何具有周期L的周期信号都可由图1所示的时滞环节产生 (见图1a) , 该时滞环节的闭环传递函数为 Y(s)R(s)=e-Ls1-e-Ls(1)Y(s)R(s)=e?Ls1?e?Ls(1) 它在虚轴上有无穷多个极点jkωL,k=0, ±1, ±2, …其中ωL=2π/L(见图1b) , 在闭环系统中包括该模型的控制器可以使系统的静态跟踪误差为0, 称这样的控制器为重复控制器, 而具有该控制器的系统为重复控制系统. 系统开环