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位置环中的pid控制 1 pid控制基本控制律设计 为了跟踪系统，跟踪测量角的控制水平直接影响系统的整体精度。在全球设计中，由于涉及各种反馈电路，如电流环、速度环和位置环，因此控制相对复杂。电路设计后，由于振幅频率响应难以达到预期效果，影响控制精度。为了保证系统完成性，从控制的简单性、实用性和可靠性出发，通常采用pid技术来提高控制精度。 PID控制实现的是线性控制, 其控制基本原理就是根据当前给定信号r(t)与系统实际输出信号c(t)构成的偏差e(t), 将偏差的比例、 积分和微分通过线性组合构成控制量u(t), 对被控制对象进行控制.其经典表达式如式(1)所示: u(t)=Κp[e(t)+1ΤΙ∫t0e(t)dt+ΤDde(t)dt].(1) 式中,TI为积分时间常数;TD为微分时间常数;Kp为例控制系数. 通常, 武器系统的控制中, 鉴于控制技术的成熟性、 武器系统自身的功率要求以及各控制环路的具体特征, 作为内反馈环路的电流环、 速度环多采用模拟PID控制技术实现, 而对于外反馈环路的位置环, 从控制的灵活性、 精确性上出发, 采用数字PID控制具有更明显的优越性.同时考虑到该跟踪系统本身跟踪的特点具有突变性、 随机性, 整体过程的控制和时间累积的关联度不大, 强调的是当前时间范围内, 跟踪位置和目标实际位置差量的大小是否符合应有的跟踪精度.因此, 我们对某跟踪系统的位置