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一种包裹抓取方法、装置及设备.pdfVIP

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  • 2023-08-23 发布于四川
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一种包裹抓取方法、装置及设备.pdf

    本申请提供一种包裹抓取方法、装置及设备，该方法包括：获取供包台对应的目标RGB图像和目标三维点云；基于目标RGB图像确定K个包裹图像区域，K为正整数；从目标三维点云中确定K个包裹图像区域对应的K个初始包裹点云，根据K个初始包裹点云对应的目标特征对K个初始包裹点云进行分割，得到M个目标包裹点云；确定每个目标包裹点云对应的三维抓取点，基于每个三维抓取点对应的抓取参数对所有三维抓取点进行排序，基于排序结果从所有三维抓取点中选取一个三维抓取点作为目标抓取点；其中，目标抓取点用于使机器人基于目标抓取点对供

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116630226 A (43)申请公布日 2023.08.22 (21)申请号 202310242301.4 (22)申请日 2023.03.07 (71)申请人 杭州海康机器人股

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