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本公开提供一种肺结节术中定位系统及方法，包括：三维重建模块，用于对患者术前的肺组织CT影像进行三维重建，生成塌陷前的肺组织的第一三维模型，其中，第一三维模型包括肺结节的位置信息；腔镜图像模块，用于对患者术中腔内塌陷后的肺组织进行三维全景扫描，得到三维全景图像，对三维全景图像进行分割，生成塌陷后的肺组织的第二三维模型；配准模块，用于对第一三维模型和第二三维模型进行配准，生成包含一定误差的肺结节位置区域；弹性成像模块，用于根据肺结节位置区域确定肺结节的实际位置。该肺结节术中定位系统及方法能够实现术中
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116616807 A
(43)申请公布日 2023.08.22
(21)申请号 202310606949.5
(22)申请日 2023.05.26
(71)申请人 杭州华匠医学机器人有限公司
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