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改进的鲁棒pid参数整定方法 pid的参数整定 pid检测器的原理简单，易于理解概念，算法容易实施，鲁棒性好，能够满足一般工业过程的要求，在工业控制系统中得到广泛应用。因此,研究PID参数的整定技术具有重要意义。自从Ziegler和Nichols首先提出PID的整定方法以来,在过去的几十年里,又出现了许多新的PID控制器参数整定方法。文提出了一种基于内模的PID调节方法,但该法对于负载干扰响应很慢,文提出了一种根据增益和相位裕度指标调节PID参数的方法。此后,又有一些新的方法被应用到PID的参数整定中,像LMI法、基于频域稳定域进行最优设计的控制器参数整定方法、基于误差的积分优化方法及其他一些智能整定方法等。为了适应复杂对象的工况和高指标的控制要求,并使得当参数不确定性及未建模动态存在时,闭环系统仍能保持稳定鲁棒性和性能鲁棒性,基于优化的控制器整定方法开始被应用到PID控制器的设计中。但是,这类优化问题涉及到的理论知识比较难懂,实际设计过程也非常复杂,很难被现场的工程人员所理解,因而大大限制了该方法在实际中的应用。 本文提出了一种改进的基于数值优化的PID控制器参数整定方法,利用优化工具箱中的最小最大函数,以明确依赖于频率的稳定裕量作为目标函数来获得优化的PID控制器参数。同时将本文的结果与基于灵敏度函数方法得到的结果进行了仿真,定量的比较了两种方法的性能鲁棒性和稳定鲁棒性。 1