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基于并联机构的外周对称分布六腿机器人行走步长研究 1 结构和特性仿真研究 脚机器人具有良好的地面适应性，适合凹凸不规则的地面环境。在复杂环境下，比球形机器人和便携式机器人更适应性，因此受到国内外科学家的影响。脚机器人包括单脚跳转、两条腿、四个腿、六个腿、八个腿和更多的脚机器人。最受关注的是，四肢人类机器人、四足动物机器人和六足昆虫机器人。随着机器人人数的增加，结构的复杂性和控制的难度相应增加。另一方面，机器人系统的冗余容错性也得到了改善。六足机器人比四足机器人更容易实现静态、稳定的步行，结构与八足机器人相比更加简单、检测能力强。这是研究行走机器人的重要分支。 现有的六腿机器人研究文献较多,主要集中在结构设计和步态研究2个方面.六腿机器人按结构主要分为2种,矩形(轴对称)本体六腿机器人和正六边形(圆周对称)本体六腿机器人.六腿机器人的周期摆腿步态常见的有“3+3”步态、“4+2”步态、“5+1”步态.Chu和Pang从步长、转向性能和稳定裕度的角度对轴对称本体六腿机器人和圆周对称本体六腿机器人进行了比较,圆周对称六腿机器人在上述几个方面均表现出了更好的性能.由于圆周对称六腿机器人的特殊结构,王志英等人提出了摆腿步态、踢腿步态和混合步态,初步分析了各种步态下的步长、稳定性和能耗问题,并对这种机器人的容错步态进行了研究. 在过去的研究中,主要将机器人的单条腿看成串联的机械臂,从机器人本