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3-rrn平面并联机构刚度特性的解析解 机构刚性是描述联合机构特征的重要指标。联合机构的刚度映射是将关节刚性转换为直角坐标空间。这是c.拱斯林在20世纪90年代初研究了该问题，并对不同类型的联合机构的刚度特性进行了分析。然而，在20世纪90年代末，i.kao等人在研究该问题时，使用传统的机构刚性矩阵并不正确。因为在转换矩阵中，在外力作用下的机构几何变化后，他们在这方面进行了进一步的探讨，并提供了新的联合机构的刚性矩阵。研究的主要内容是证明新公式的准确性，在新的防御和转换矩阵中，模型的刚性特征没有得到验证。s.在研究机构刚性映射时，基于新的网络变换矩阵的模型的刚性特性时，研究了网络变量的影响。s.kock等人在研究机构交叉和力作用下的变形时，没有研究基于网络转换矩阵的网络刚性及其特征。在这项工作中，我们使用了新的联合机构矩阵，以求解联合机构的刚性矩阵及其性能，并确定了机构刚性变化对机构性能的影响。它为联合操作中的刚性控制、结构设计和参数选择提供依据。 13 -rr平面连接系统的刚性矩阵 1.1 刚度转换矩阵kj的表现 根据文献并联机构的守恒转换刚度矩阵Kc具有下述形式: Κc=ΚG+JΤΚjJ=ΚG+SJ[JX*4]?[JX-*4](1)其中,ΚG=[?JΤ?x1Τ?JΤ?x2Τ?JΤ?x3Τ],(2)Kc=KG+JTKjJ=KG+SJ[JX*4]?[JX?*4](1)其中,KG=[?JT?x1T?JT?x2T?JT?x3T],(2) J是并联机构的雅克比矩阵,Kj是关节刚度矩阵,通常为具有常量kii的对角矩阵·xi(i=1,2,…,n)是描述动平台位姿的参数·T=[T1,T2,…,Tn]T代表驱动力(或驱动力矩),与动平台作用与外界的力(或力偶矩)F=[f,mn]T间的关系用下式表示: F=JΤΤ[JX*4]?[JX-*4](3)F=JTT[JX*4]?[JX?*4](3) 刚度转换矩阵的KG为外力作用产生几何形变部分,SJ为与机构结构位形关联的部分· 1.23 -rr平面连接系统的刚性矩阵 (1) -rrr结构方程的工作模态 3-RRR平面并联机构的结构与坐标如图1所示·三角形P1P2P3和B1B2B3分别代表动平台和定平台·对于i=1,2,3,Bi是驱动铰链,分支杆长li1和li2分别与定平台和动平台相联接·在o-xy坐标系中,Bi和Pi的位置分别用bi=[Bix,Biy]T和pi=[Pix,Piy]T表示,动坐标的中心用o′i=[x,y]T表示,而Pi在动坐标系中的位置用p′i=[P′ix,P′iy]T表示·机构的运动学约束方程为 [(Ρix-Bix)-li1cosθi]2+[(Ρiy-Biy)-li1sinθi]2-l2i2=0,i=1,2,3[JX*4]?[JX-*4](4)[(Pix?Bix)?li1cosθi]2+[(Piy?Biy)?li1sinθi]2?l2i2=0,i=1,2,3[JX*4]?[JX?*4](4) 其中, [ΡixΡiy]=[xy]+[cos?-sin?sin?cos?][Ρ′ixΡ′iy] · ?是动平台的姿态角· 将式(4)对时间求导,得下面形式的速度方程: A˙x=B˙θor[a11a12a13a21a22a23a31a32a33][˙x˙y[ΖΖ(#]?[ΖΖ)]]=[h1000h2000h3][˙θ1˙θ2˙θ3][JX*4]?[JX-*4](5) 其中,对于i=1,2,3, ai1=(Pix-Bix)-li1cosθi, ai2=(Piy-Biy)-li1sinθi, ai3=-ai1(P′ixsin?+P′iycos?)+ ai2(P′ixcos?-P′iysin?)= -ai1A?i+ai2B?i, hi=-li1(ai1sinθi-ai2cosθi)· J=B-1A[JX*4]?[JX-*4](6) 式(6)便是3-RRR平面并联机构的雅克比矩阵· 由于式(6)中既含关节变量,又含直角变量,通过附加下述方程可将关节变量消去,从而使雅克比矩阵仅含直角变量,便于机构刚度的分析· sinθi=sin(φi±βi)cosθi=cos(φi±βi)}(7)i=1,2,3[JX*4]?[JX-*4] 其中, sinφi=(Ρiy-Biy)/ρi,cosφi=(Ρix-Bix)/ρi,cosβi=ρ2i+l2i1-l2i22ρili1,sinβi=√1-cos2βi,ρi=√(Ρix-Bix)2+(Ρiy-Biy)2[JX*4]?[JX-*4]}i=1,2,3[JX*4]?[JX-*4] 该机构有8种可能的工作模态,由于机构奇异位形的限制,可以认为选定的工作模态在机构运动中是不变化的· 对应图1的工作模态,式(7)的角度为 θi=φi-βi,i=1,2,3[JX*4]?[JX-*4]