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过控实验整理 实验三 数字式 PID 调节器控制算法仿真 一、实验目的 1、了解并掌握基本的数字 PID 控制算法和常用的 PID 控制改进算法。 2、掌握用 Matlab 进行仿真的方法。 3、了解 PID 参数整定的方法及参数整定在整个系统中的重要性。 二、实验设备 PC 机(Matlab 软件) 三、实验原理 1、基本的 PID 控制算法： 基本的数字 P0 控制有三种算法：位置式、增量式和速率式，其中应用最为广泛的是增量式，因为增量式算法只与最近几次采样值有关，不需要累加；计算机输出增量，误差动作时影响小。因此这里采用增量式 PID 算法： ?u(k ) ? k p [e(k ) ? e(k ? 1)] ? ki e(k ) ? kd [e(k ) ? 2e(k ? 1) ? e(k ? 1)] 其中设 u p (k ) ? k p [e(k ) ? e(k ? 1)] ui (k ) ? ki e(k ) ud (k ) ? kd [e(k ) ? 2e(k ? 1) ? e(k ? 2)] 则 ?u(k ) ? u p (k ) ? ui (k ) ? ud (k ) 2、数字 PID 调节器参数的整定： 为使系统性能满足一定的要求，必须确定算法中各参数的具体值，这就是参数整定。参数整定是十分重要的，调节系统参数整定的好坏直接影响调节品质。要想快速、灵活的将参数整定好