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PAGE PAGE 10 第三章 离散化结构动力方程的解法 (2013.4.24） §3.1 绪 言 对于一个实际结构，由有限元法离散化处理后，应用瞬时最小势能原理可导出动力方程 ?M ???u??? ?C ???u?? ?K ??u?? ?F( t )? （3.1） 这里，??u??、?u??、?u?及?F (t )?分别表示加速度、速度、位移及所作用的外力矢量，他们都是与时间有关的。 从数学的角度来看，式（ 3.1）是一个常系数的二阶线性常微分方程组，对于它的求解原则上并无困难。但是，由于?M?、?C? 和?K?的阶数非常高，使得式（3.1）的求解必须花费很大的代价， 便促使人们去寻求一些效率高的近似计算方法。目前，用于求解式（3.1）的方法，大致可分为两大类。 一是坐标变换法，它是对结构动力方程式（3.1），在求解之前，进行模态坐标变换，实际上就是一种 Ritz 变换，即把原物理空间的动力方程变换到模态空间中去求解。现在，普遍使用的方法是模态（振型）迭加法，即用结构的前q 阶实际主模态集（主振型阵）构成坐标变换阵进行变换。通过这一变换，实现降阶， 求较好的近似解，而且，还用解除耦合的办法，简化方程的计算。还有一种所谓假设模态法，即是用一组假设模态，构成模态坐标变换阵进行变换，获得一组降阶的而不解耦的模态基坐标方程。显然，这种方法的计算精度，取决于所假设的模态。用 Ritz 矢量法求解的近似模态作为假设模态，可得到满足要求的精度。 二是直接积分法，它是对式（ 3.1）在求解之前，不进行坐标变换，直接进行数值积分计算。这种方法的特点是对时域进行 离散，将式（ 3.1）分为各离散时刻的方程，然后，将该时刻的加速度和速度用相邻时刻的各位移线性组合而成，于是，式（3.1） 就化为一个由位移组成的该离散时刻上的响应值，通常又称为逐步积分法。线性代数方程组的解法与静力时刻的位移来线性组 合，就导致了各种不同的方法。主要有中央差分法，Houbolt 方法，Wilson-θ法和 Newmark 方法等。 §3.2 模态（振型）迭加法 设有 n 个自由度的系统，在外力?F (t )?的作用下，常常被激起较低阶的一部分模态（即振型），而绝大部分高阶模态被激起的分量很小，一般可忽略不计。例如，在地震载荷作用下，通常， 只有最低的二阶，三阶模态起主要作用。所以，对于这样的一些问题，采用模态迭加法是有效的。 设有式（3.1）的 n 阶动力方程，起主要作用的是其前 q 阶模态，通常取q n 。按Ritz 变换，则可将式（3.1）中的?u?用前q 个模态的线性组合来表示，即 {u} ? Y {? 1 1 } ? Y {? 2 2 } ? ... ? Y {? q q } ? ? {? }Y qj j q j?1 ? [? ]{Y } (3.2) 其中，[? ] n?q 为结构的已知的保留主模态矩阵，而{Y } q×1 是维的模 态基坐标矢量，它形成了一个 q 维的模态空间。它表示在{Y }中， 各阶主模态所占有的成分的多少。 假定[? ] 已用第二章所述的某一方法解出，再将式（ 3.2）代入（3.1），并左乘以[? ]T ，可得 [M ]*{Y??} ? [C ]*{Y? } ? [K ]*{Y } ? {F }* (3.3) 式中 [M ]* ? [? ]T [M ][? ] [K ]* ? [? ]T [K ][? ] [C ]* ? [? ]T [C ][? ] {F }* ? [? ]T {F } 显然，式（3.3）是一个 q 阶的微分方程组。由于q ? n ，所以， 它比式（3.1）的 n 阶就小的多了，实现了降阶，因而也就容易求解多了。 若展开上述的[M ]* 的表达式，根据主模态（主振型）关于[M ] 的表达式，根据主模态的（主振型）关于[M]的正交性质，可知 m * ? 0( i ? j ) ij 所以，[M ]* 是一个对角阵。同理可知[K ]* 也是一个对角阵。然而，在一般的情况下，[C ]* 是一个非对角阵，即在模态空间中， 系统的的阻尼一般是耦合的。因此，式（ 3.3）是一个完全解耦的动力学方程。但是，它是一个已降阶的q 阶的动力方程，可使用后面即将介绍的直接积分法求解。 当系统的阻尼为比例阻尼时，即[C]可以表示为 [C ]* ? ?[M ]* ? ?[K ]* (3.4) 则[C ]* 为对角阵。此外，若系统的阻尼是一般的的线性阻尼，并非比例阻尼，但是只要结构的固有频率不相等，而且不十分接近， 则可用舍去[C ]* 阵中的非对角元来实现[C ]* 的对角阵，也不会引起太大的误差。 在上述两种情况下，可以获得对于模态坐标的完全解耦的动力学方程。即式（3.3）是 q 个独立的方程，每个方程只包含