基于离线传感器规划的弧焊机器人结构光视觉焊缝跟踪技术研究的中期报告.docxVIP

基于离线传感器规划的弧焊机器人结构光视觉焊缝跟踪技术研究的中期报告 本研究旨在开发一种基于离线传感器规划的弧焊机器人结构光视觉焊缝跟踪技术，以提高焊接效率和质量。本报告为中期报告，主要介绍研究的研究背景、研究目的、研究进展和下一步工作计划。 一、研究背景 弧焊是一种常用的金属加工方法，广泛应用于制造业中。传统的弧焊需要焊工手动操作，操作难度较大，容易出现人为因素导致的焊接质量问题。随着自动化技术的发展，弧焊机器人逐渐成为主流。但是，由于焊缝轮廓复杂，机器人焊接时难以确定焊接轨迹，导致焊接质量难以控制。因此，如何实现机器人自动跟踪焊缝成为了焊接自动化的瓶颈之一。 二、研究目的 本研究的目的是开发一种基于离线传感器规划的弧焊机器人结构光视觉焊缝跟踪技术，以解决机器人焊接时难以确定焊接轨迹的问题。具体目标包括： 1.开发一种基于结构光视觉技术的焊缝检测算法，实现对焊缝轮廓的精确定位和跟踪； 2.设计一种基于离线传感器规划的焊接轨迹规划算法，实现自动规划焊接轨迹； 3.将焊缝检测算法和焊接轨迹规划算法结合起来，实现机器人自动跟踪焊缝的功能。 三、研究进展 目前，本研究已经完成了以下工作： 1.完成了结构光视觉系统的设计和搭建，实现了对焊缝轮廓的采集和重建。 2.开发了一种基于机器学习的焊缝检测算法，实现了对焊缝轮廓的精确定位和跟踪。 3.设计了一种基于离线传感器规划的焊接轨迹规划算法，可实现自动规划焊接轨迹。 四、下一步工作计划 接下来，我们将重点开展以下工作： 1.进一步完善焊接轨迹规划算法，并与焊缝检测算法进行优化和改进，提高焊接精度和效率。 2.搭建实验平台，对该技术进行实验验证和性能测试，从而验证该技术的可行性和实用性。 3.在工业应用中推广该技术，提高焊接自动化水平和质量。