刚-柔耦合问题与空间多杆柔性机械臂的动力学建模理论研究的中期报告.docxVIP

刚-柔耦合问题与空间多杆柔性机械臂的动力学建模理论研究的中期报告 本研究的研究目标是研究刚-柔耦合问题和空间多杆柔性机械臂的动力学建模理论。本文主要介绍该研究的一些进展和中期报告。 首先，针对刚-柔耦合问题，本研究提出了一种基于分段算法的动力学建模方法。该方法可以对刚-柔耦合系统进行有效的动力学建模，并考虑刚体与柔性结构之间的相互作用力。通过该方法可以得到准确的刚-柔耦合系统的动力学模型，为后续控制算法的设计提供有力的支持。 其次，本研究还探索了空间多杆柔性机械臂的动力学建模理论。对于多杆柔性机械臂，传统的刚体动力学建模方法已经不能满足对其复杂动力学行为的准确描述。因此，本研究提出了一种基于连续介质理论和广义坐标法的多杆柔性机械臂动力学建模方法。该方法能够考虑杆件柔性的非线性特性，较好地描述了多杆柔性机械臂的动力学行为。 最后，本研究还对以上两种建模方法进行了数值模拟分析，验证了所提出的建模方法的准确性和有效性。 总体而言，本研究提出了刚-柔耦合问题和多杆柔性机械臂的动力学建模理论，该建模方法能够准确地描述系统的动力学行为，为后续控制算法的设计提供了理论基础。未来研究将进一步探索优化控制算法。