哈尔滨工程大学 自动控制原理 线性系统的可控性与可观测性.pptxVIP

会计学;;3.1 可控性和可观测性的定义;例3-1（P468例9-9）：给定系统的状态空间描述为;例3-2（P469例9-10）： 系统的原理图如图3-2所示，选取x1= iL，x2= uc， y = uc，;二． 可控性;2．系统可控;3．系统不完全可控;4．状态可达与系统可达;三．可观测性; 2．系统不可观测;3. 2 线性定常连续系统的可控性判据(※);证：充分性：已知W(0, t1)为非奇异，欲证系统为完全可控，采用构造法来证明。对任一非零初始状态x0可构造控制u(t)为：;必要性：已知系统完全可控，欲证W(0, t1) 非奇异。反设W(0, t1)为奇异，即存在某个非零向量 ，使;因系统完全可控，根据定义对此非零向量 应有;; 3）推论2：矩阵指数函数可表示为A的-(n1)阶多项式; 故;4）秩判据（※）;证明：充分性：已知rankS=n，欲证系统完全可控 ，采用反证法。反设系统为不完全可控，则有：;由于α≠0，所以上式意味着S为行线性相关的，即rankSn。这显然与已知rankS=n相矛盾。因而反设不成立，系统应为完全可控，充分性得证。;（由凯莱—哈密顿定理）;因为已知α≠0 ，若上式成立，则格拉姆矩阵W(0, t1)为奇异，即系统为不完全可控，和已知条件相矛盾，所以反设不成立。于是有rankS=n ，必要性得证。; 例3-6（补充）：已知判断其能控性。; 例3-7（补充）：判断下列系统的可控性; 补充：可控性判别矩阵（※）：; 例83-：用可控性判别矩阵判别例3-7所示系统的可控性。;3．PBH秩判据（※）;证明： ，为多项式矩阵 ，且对复数域上除λi以外的所有s都有det(sI-A)≠0，即 rank[sI-A]=n，进而有rank[sI-A B]=n，所以只要证明;进而可得:;例3-9（P477 例9-14）：已知线性定常系统状态方程为;特征方程： 解得A的特征值为：;2）当;4．PBH特征向量判据（补充）; 证明：必要性：已知系统完全可控，反设存在一个向量α≠0，使式成立，则有;5．对角线规范型判据（※）; 例3-12（7P48例9-15）：已知线性定常系统的对角线规范型为; 当系统矩阵A有重特征值时，线性定常连续系统 完全可控的充分必要条件是：由其导出的约当规范型中，中与同一特征值的各约当块对应的各子块的最后一行组成的矩阵是行线性无关的。;例3-13：已知约当规范型系统如下：; 例3-14：证明如下???统总是完全可控的。;二、输出可控性;2．输出可控性判据; 判断系统的状态可控性和输出可控性。;3. 3 线性定常连续系统的可观测性判据(※)一．线性定常连续系统的可观测性判据;2. 秩判据（※）;例3-16（p481 例9-17）：判断下列系统的可观性：;例3-17：证明如下系统总是完全可观测的。; 补充：可观测性判别矩阵（※）; 例3-18：判断例3-16所示系统2）的可观性。;;4. PBH特征向量判据（补充）;5. 对角线规范型判据（※）; 例3-19（8P42例9-18）：已知线性定常系统的对角线规范型为;6. 约当规范型判据; 例3-20：约当标准型系统如下：;二．子系统组合的可控性和可观测性（补充）; 解：子系统并联组合后的系统; 可观性判别矩阵;3. 4 对偶原理（P492）;二．对偶原理的一般结论（补充）; (2)若系统S1完全可观测，则其对偶系统S2完全可控，反之亦然；; 补充题：确定使下列系统状态完全能控的待定参数的a，b，c取值范围（※）; （2）解：该题若应用秩判据，通过计算dSte≠0来求理论上可行。但由于这道题很难从detS≠0中解出a,b,c的取值范围，计算很困难，故考虑用HBP秩判据来试一下：;令det(sI-A)=0求特征值得：;习题9-20 （※） 已知系统的传递函数为;可观性判别阵：