基于ADAMS的四自由度机械手运动学仿真.pdfVIP

目 录 1 引言1 1.1 工业机械手研究现状1 1.2 工业机械手的功能及应用1 1.3 本文研究内容及研究意义3 2 工程机械仿真简介3 2.1 概述3 2.2 工程机械仿真的思想、内容和特点3 2.3 参数化设计概念4 2.4 工程机械零部件参数化仿真设计4 3 PRO/E 功能介绍5 3.1 引言5 3.2 PRO/E 对三维模型的处理5 3.2.1 Pro/E 的三维模型创建功能5 3.2.2 Pro/E 建模的一般过程6 3.2.3 利用族表实现零件系列化设计6 3.3 PRO/E 的特点及产品外观造型设计6 4 ADAMS 功能介绍9 4.1 ADAMS 概述9 4.2 ADAMS 基本功能9 4.3 ADAMS 和PRO/E 之间的数据转换11 5 仿真分析12 5.1 仿真流程图12 5.2 模型建立13 5.2.1 利用Pro/E 建立机构模型13 5.2.2 ADAMS 仿真模型等效转换14 5.3 ADAMS 仿真15 5.3.1 仿真设置15 5.3.2 仿真结果15 6 运动学分析17 6.1 建立