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仿真实验报告 一、题目选择 此次仿真实验选择了系统仿真题目1，通过使用Matlab软件，对下图所示交通控制系统的特性进行了仿真实验分析。 二、分析报告 一、仿真分析闭环系统稳定裕度 (一) 仿真实验步骤 通过Matlab的 工具，选择对应模块来实现交通控制系统的仿真功能，在实现仿真分析过程中，使用了Gain模块，Transfer Fcn模块和Integrator模块。通过各模块功能的串接，最终经由Scope模块的功能在计算机中得到仿真图像。 下图为仿真模块组合图: K1我们尝试运行仿真程序，取为200即Gain模块取值200时，有如下仿真结果: K1由仿真图像我们可以看出，当=200时，系统响应过程出现震荡，但一段时间以后，最终会趋于目标值，系统稳定。 (二) 绘制开环频率特性图 K132GS()SSS，，1021k 根据题目求得该系统的开环传递函数为:1.= 2. 利用matlab绘制系统开环频率特性图 1.画图程序:g=tf([200],[1 10 21 0]); 输入开环传递函数 Transfer function: 200 ------------------------ s^3 + 10 s^2 + 21s bode(g); 绘制此传递函数波特图 pzmap(g); 绘制此传递函数零极点图 rlocus(g); 绘制此传递函数根轨迹图 margin(g); 计算增益裕度和相角裕度 2.系统开环频率特性图: 在Matlab软件的Commend window中输入上述代码后，可以得到本系统开环频域特 性图如下: (三) 分析闭环系统稳定裕度 通过Matlab软件的计算，我们可以从系统频域特性图中得知系统的增益裕度为 Gm=0.424dB,相角裕度为Pm=1.29deg.通过人工近似计算的检验，我们也可以得到相似 的结论。 对于稳定的系统，闭环系统的稳定裕量用其开环频率特性曲线Q(jω)与-1点接近程 度的大小表示，它表示了系统距离临近稳定状态的差值。稳定裕量越小，系统将越接近 K1临界稳定状态，通过仿真与实际计算所得稳定裕量值的比对，我们可以分析出当值 取为200时，系统已经相对接近于临近稳定状态。通过仿真图像的反应与稳定裕度的计 算，我们可以得出此结论。 K1取值200时的系统当 仿真图像 K1当取值200时的系统稳 定裕度值 二、仿真分析闭环系统的稳定性 (一)仿真实验分析 对于稳定性的仿真分析，我们采用的方法是:通过给定不同的K值，分析其对应的仿真图像，直至输入临近稳定K值，观察仿真图像的特性和变化。 K1 首先观察=50时的仿真图像，我们双击Gain模块，将其赋值改为50，可得如下仿真 图: K1由图可知，当较小时，系统稳定，且在较短响应时间内，即可趋于目标值。 K1 通过之前的分析，我们已经得出一定结论，当=200时，系统稳定，但响应时间已比KK11=50时长很多，在稳定前需要多次震荡，因此，我们可以大致推断系统临界稳定时的 K1取值。我们将调至略高于200的值，如令其等于210，可得仿真图像如下: 由图可知，系统处于不断震荡状态，基本属于临界稳定。 K1当我们将值升高至250时，仿真图如下: 由图可知，随着时间的增加，系统越来越偏离目标值，系统不稳定。 (二)绘制根轨迹图 K132GS()SSS，，1021k1.根据题目求得该系统的开环传递函数为:= 2.利用matlab绘制系统根轨迹图 1.画图程序:g=tf([200],[1 10 21 0]); 输入开环传递函数 Transfer function: 200 ------------------------ s^3 + 10 s^2 + 21s k=1;z=[];p=[-7 -3 0]; [num,den]=zp2tf(z,p,k); Rlocus(num,den) 绘制此传递函数根轨迹图 [k,r]=rlocfind(num,den) 运行代码后，得到如下提示命令:Select a point in the graphics window 2.系统根轨迹图: selected_point =-0.0000 + 4.5342i k =205.5959 r =-9.9634 -0.0183 + 4.5426i -0.0183 - 4.5426i (三)分析闭环系统的稳定性 K1根据Matlab根轨迹图分析，我们可以得到临界稳定的值，并且可以判断该系统的稳定性: 当0K1206时，系统处于稳定状态; 当K1=206时，系统处于临界稳定状态; 当K1206时，系统处于不稳定状态。 利用仿真模块，我们可以得到系统不同状态的仿真响应过程。